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前言
一、建立单刚体动力学模型（近似抽象模型）
二、建立单刚体模型的运动方程AX=B（躯干平衡控制器模型）
三、使用反馈控制律计算期望的躯干质心加速度和角加速度，进而得到期望的躯干质心的状态b
四、地面反作用力问题直接通过齐次方程，进行求解
- 评价
五、地面反作用力的优化
六、计算躯干质心作用在地面的作用力
总结
参考资料

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对动力学模型+反馈控制+齐次线性方程AX=B求解反作用力方法</

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