定位教程7—旋转中心标定之方法二

在许多实际项目中，抓取中心不是机器人旋转中心，遇到过这类项目的都比较清楚，如果不进行标定旋转中心话，误差会很大。
先上张大图：这是之前给客户做的ABB机器人介绍双相机定位，要求精度倒不是特别高（毕竟机器人也有一定的精度损失），看到照片，可能很多人会说，那简单啊，不就一个相机加一个九点标定的事儿吗？？？
对的，没错，如果条件允许的话，确实是可以在机器人手上安装一个视野范围较大的相机，然后进行九点标定即可，那么为什么我们这项目用双相机标定呢？？？主要是机构受限，迫于无奈，所以选择这种方式。当然了，我前面文章提到过的，定位项目，方法很多，没有唯一。

简化图：

我们要解决这类项目，首先需要建立吸盘中心与机器人旋转中心的关系，因为如果这两关系没建立，机器人旋转的角度PHI和平移的位置X,Y，会与实际需要补充的位置相差很多。

剖析标定过程：

1.标定机器人工具坐标

每个机器人在使用之前都现需要做工具标定，此类标定一般机器人都会提供教程

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