（3）LOAM的安装运行——地图保存及bug解决

这里说一下怎么把Rviz运行的结果保存下来，以及中间遇到的问题（警告磁盘小于1G;bag.active格式如何转到bag;生成的pcd文件夹内无文件怎么回事等等），希望能给遇到同样问题的朋友提供帮助。

感谢以下博主文章提供的帮助：

https://blog.csdn.net/bohaijun_123/article/details/78003747

https://blog.csdn.net/weixin_44041199/article/details/110792603

1.在Rviz运行过程中，进行保存

在catkin_ws文件夹下新进入一个终端，输入：

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

此时，第一个问题出现，警告空间小于5 x 1G：

[ INFO] [1627044782.912125245]: Subscribing to /laser_cloud_surround
[ INFO] [1627044782.932056924]: Recording to out_2021-07-23-20-53-02.bag.
[ WARN] [1627044782.932114726]: Less than 5 x 1G of space free on disk with out_2021-07-23-20-53-02.bag.active.

有的博主说在执行指令后面加--lz4，可以压缩生成的bag文件，但是尝试了一下，没解决，不知道这个是否真的存在，于是就没有管这个警告，直接进行下一步，此时在文件下会生成一个类似out_2021-07-23-20-49-03.bag.active的文件，如果没这个警告应该生成的直接就是bag格式的文件，这时候需要进行转换。

2.bag.active转bag，再转pcd文件

1.切换到xxx.bag.active文件所在的目录下；
2.命令行输入rosbag reindex xxx.bag.active；
3.输入rosbag fix xxx.bag.active result.bag；
4.rosrun pcl_ros bag_to_pcd result.bag /laser_cloud_surround pcd；

***此时，会在catkin_ws文件夹下生成pcd文件，如果发现里面没有东西，也就是pcd文件夹下无内容，如下图情况：

***这是因为，在转换bag.active格式文件的时候，没有等数据全部运行完，也就是没等2.中的步骤2全部生成结束，就开始执行步骤3，这样到最后生成的就不是完整的，导致pcd文件内无内容，可以在rosbag play显示Done，2.中步骤2输入指令之后停一段时间，再接着执行。

3.运行pcd文件，查看点云地图

pcl_viewer xxxxx.pcd

写在最后：新人小白，如有问题还请见谅;

整理不易，觉得有帮助的可以点个赞啥的，感谢！！！

（3）LOAM的安装运行——地图保存及bug解决相关推荐

Docker中拉取ActiveMQ镜像安装运行网页无法访问已解决
前言 Docker中拉取ActiveMQ镜像安装运行,以为很简单,其实一堆的坑啊,下面就来一步步填坑吧. 1.使用命令搜索activemq docker search activemq 2.使用以下命 ...
计算机单机游戏c0005错误,常见错误有哪些_PC单机游戏安装运行常见问题之常见错误解决_玩游戏网...
小A还是要说,好习惯很重要.建议先按照前面讲的,把常用的必须组件都安装上,如果遇到特殊问题再寻求方法.否则总是缺啥补啥,病急乱投医,终将自误. 其实小A见过不少朋友,折腾半天都进不去游戏,结果搞得玩游 ...
杀毒后无法安装运行瑞星等杀毒软件的解决办法
最近学校流行一种病毒,中毒机器无法运行Icesword.exe.autoruns.exe和大部分的杀毒软件(够狠啊,要知道我平时手工查杀病毒都是靠这些家伙的),把这些文件的改名后就可以运行了,之前我一 ...
Mysql8.0安装以及连接navicat部分bug解决
写在前面,题主装mysql8.0.23版本以及将mysql与navicat连接起来,其中遇到了很多的bug,特写此文章来提供解决bug的方法(方法来自各方各面,最终题主解决了问题所以才贴出来) 1.如 ...
VS生成的exe文件在VS运行没问题，在文件夹打开直接运行出问题的bug解决办法
我在window10 中的Visual Studio2017编写的C++文件在VS内运行没问题: 如图: 但是在VS外部,通过文件夹直接打开exe文件,出现运行问题,如找不到文件,或者运行后闪退现象, ...
LOAM学习-安装与运行
LOAM-安装与运行引言 LOAM安装 LOAM运行结语引言由于最近想学习SLAM,发现LOAM是较为经典的入门算法. 于是就开始了LOAM的学习. LOAM安装 LOAM的安装真的是一言难尽 ...
用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做
用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做 1.安装 2.测试 3.保存地图亲测可行.(该教程使用github的代码地址,速度相对慢了一点,极速安装,请看这里: 极速安装 ...
WEB编程学习之Windows安装运行Tomcat
前言本博客主要记录在学习web编程中,在Windows10系统下,安装运行Tomcat服务器,以及所遇到的常见问题以及解决方案. 本文原创,创作不易,转载请注明!!! 本文链接个人博客:https ...
Activity工作流(2)-入门安装运行第一个例子
1. 初识Activiti 1.1. 工作流与工作流引擎工作流(workflow)就是工作流程的计算模型,即将工作流程中的工作如何前后组织在一起的逻辑和规则在计算机中以恰当的模型进行表示并对其实施计 ...

（3）LOAM的安装运行——地图保存及bug解决

（3）LOAM的安装运行——地图保存及bug解决相关推荐

最新文章

热门文章