Cesium中地心地固坐标（ECEF）转东北天坐标（ENU）

Cesium 中常用的坐标是以椭球中心为原点的地心地固坐标系，在地学问题中，我们常常使用的坐标系为三个坐标轴分别指向东方、北方、地表垂直向上方向的东北天坐标系。本文介绍了如何将二者进行相互转换。

Cesium中有个方法：

Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(origin, ellipsoid, result)

官方释意为：

也就是说，这个方法的作用为：获得一个转换矩阵，这个转换矩阵是以提供的坐标原点（参数：origin）的东北天坐标系转换为地心地固坐标系的。需要说明的是，传入的origin是ECEF坐标系下的。

问题是，我们想要的是地心地固坐标系转为东北天坐标的转换方法，上面所得的转换矩阵与所需相反。

很自然的可以想到&#x

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