ev3双光感巡线原理_EV3 三光感巡线简易实现原理

读取三个光感的黑白范围(前文有光感校对示例原理)

rd_max_1

rd_max_2

rd_max_3

rd_min_1

rd_min_2

rd_min_3

每个的中值

rd_zz_1

rd_zz_2

rd_zz_3

rd_zz_#=(rd_max_#-rd_min_#)/2+rd_min_#

读传感器当前实际值

rd_sj_1

rd_sj_2

rd_sj_3

在线状态(bool)0:在线 1:脱线

is_online_1

is_online_2

is_online_3

is_online_#=rd_sj_#>rd_zz_#

归一化

rd_gy_1

rd_gy_2

rd_gy_3

rd_gy_# =rd_sj_# /(rd_max_# -rd_min_# )

三光感数据到左右轮作用的转换

总量rd_gy_1+rd_gy_2+rd_gy_3+1 //之所以+1是防止除以0无意义

左边量rd_gy_1+rd_gy_2+0.5

右边量rd_gy_1+rd_gy_2+0.5

zy_left=左边量/总量

zy_right=右边量/总量

分配功率

ab为放大系数

左功率=zy_left*a+(zy_left-zy_right)*b;

右功率=zy_right*a+(zy_right-zy_left)*b;

记录光感在线和脱线的状态

000全在线

101中光感在线

110右光感在线

011左光感在线

111脱线

….

脱线前一次的状态为我们脱线后调整方向提供依据。必须得记录下来

curr_online

last_online

curr_online=is_online_1*100 +is_online_2*10 +is_online_3

if(curr_online!=111){

last_online=curr_online;

}

脱线时的判断

if(curr_online==111){

if(last_online==110){

//左脱，右拐

}

if(last_online==11){

//右脱，左拐

}

//…

}

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