《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记(1)—— 实践部分imageBasics代码讲解
第五章的ch5/imageBasics例程相对来说比较简单,代码内容包括读取图像文件,输出图像信息,遍历图像,图像的直接复制以及利用clon函数复制等。介绍一下其中的干货。
目录
1.关于int main(int argc,char** argv)中argc,argv参数的解释
2.关于 cv::waitKey(0)的解释:
3.图像类型
4.计时方式
5.复制图像的方式:
6. 图像像素遍历方式
1.关于int main(int argc,char** argv)中argc,argv参数的解释
argc参数表示命令行中参数的个数,其值是在输入命令时由系统按实际参数的个数自动赋值的。
argv参数是字符串指针数组,存放命令行中的参数,长度即为参数个数argc,其中的第0个参数是程序的全名,之后的参数由用户输入的参数确定。在这个项目中,在终端命令行中输入了代码:
./imageBasics ../ubuntu.png
因此,argc为2,而argv[0]为imageBasics文件,argv[1]为图片ubuntu.png。
2.关于 cv::waitKey(0)的解释:
在显示图像inshow()之后必须要有waitKey(k),以便给予足够的时间显示图像,功能是不断刷新图像。waitKey(k)仅对窗口机制起作用,其中k的单位为ms:如果k=0,表示无限等待下去,直到有按键按下,无返回值;如果k>0,表示等待的时间,若在这段时间内没有任何操作则等待结束后返回-1,如在期间输入了字符,则最终返回字符的ASCII码。
3.图像类型
例如: CV_8UC1 、 CV_8UC2 、 CV_8UC3等
图像类型表达式的结构为:CV_<比特数> <数据类型>C<通道数>
其中比特数(bit_depth)——表示图像中每个像素点在内存空间中所占大小,有8bite,16bites,32bites,64bites。
数据类型包括S、U、F
S--代表—signed int——有符号整形
U–代表–unsigned int——无符号整形
F–代表–float——单精度浮点型
通道数:看有几种颜色类型,像RGB图像通道为3,灰度图为1,RGB-A代表有透明的RGB图像,通道数为4。
4.计时方式
(1)代码中采用的计时方式为:在需要计时的程序前后得到时间,然后相减。
chrono::steady_clock::time_point t1=chrono::steady_clock::now();
>>>>>程序代码>>>>>>>
chrono::steady_clock::time_point t2=chrono::steady_clock::now();
chrono::duration<double> time_used=chrono::duration_cast<chrono::duration<double>>(t2-t1);
需要包括头文件为:#include <chrono>
除此之外还有以下计时方式:
(2)#include<ctime>的计时函数
clock_t time_stt=clock();
>>>>>程序代码>>>>>>>
double time=(clock()-time_stt)/(double)CLOCK_PER_SEC
cout<<"此方法的运行时间为:"<<time<<"秒。"<<endl;
(3)利用OpenCV core.hpp文件下的getTickCount()和getTickFrequency()
getTickCount()函数返回CPU自某个事件以来走过的时钟周期数;
getTickFrequency()函数返回CPU一秒中走过的时钟周期数;
double time0=static_cast<double>(getTickCount());
>>>>>>>>>>>>程序代码>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
time0=((double)getTickCount()-time0)/getTickFrequency();
参考链接:openCV 小结4——论计时函数_朝闻雨的博客-CSDN博客
5.复制图像的方式:
(1)直接赋值:在这种方式下的赋值,一旦对复制后的图像进行更改,则原图像也会改变;
(2)使用clone函数赋值:对复制后的图像更改不会影响到原图像;
6. 图像像素遍历方式
(1)代码中采用的遍历方式是采用ptr指针。
for ( size_t y=0; y<image.rows; y++ )//size_t是一种机器相关的无符号类型,它被设计的足够大以便能表示内存中任意对象的大小。{// 用cv::Mat::ptr获得图像的行指针unsigned char* row_ptr = image.ptr<unsigned char> ( y ); // row_ptr是第y行的头指针for ( size_t x=0; x<image.cols; x++ ){// 访问位于 x,y 处的像素unsigned char* data_ptr = &row_ptr[ x*image.channels() ]; //第x列乘上通道数。 data_ptr 指向待访问的第y行,3个通道的x列的像素数据// 输出该像素的每个通道,如果是灰度图就只有一个通道for ( int c = 0; c != image.channels(); c++ ){unsigned char data = data_ptr[c]; // data为I(x,y)第c个通道的值}}}
其他两种为:使用at动态地址计算方式和采用iterator迭代器方式。
(2)at()函数
可以利用at函数读取图像中指定像素的值,也可进行赋值操作,如下两个代码所示:
unchar value=image.at<uchar>(i,j) //读取像素值
image.at<uchar>(i,j) =128 //对像素值进行赋值
参考链接:
)opencv学习(四)之像素遍历三种方式_梧桐栖鸦的博客-CSDN博客_opencv遍历像素 (
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