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消息描述规范
- 字段
- - 字段类型
  - 字段名
- 常量
编译消息文件
关于std_msgs

参考：http://wiki.ros.org/msg

ros使用一套简化的消息描述语言来描述ros节点所发布的数据。ros工具可以根据消息描述为消息类型生成不同目标语言的消息代码，消息描述保存在.msg结尾的文件，放在ros包的msg子目录。

rosmsg命令行工具打印消息定义信息，查找使用该消息的源文件

消息描述规范

.msg文件包含字段和常量两部分。

一个字段由字段类型和字段名组成，

字段

fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3

如：

int32 x
int32 y

字段类型

类型可以是

内置类型，如float32，string，
也可以是自定义类型，geometry_msgs/PoseStamped。
还可以是上面类型的固定或者可变长度的数组/列表。

“float32[] ranges” or “Point32[10] points”

头文件类型

实际上自定义数据类型是由内置类型组成。

内置类型：

Primitive Type	Serialization	C++	Python2	Python3
bool (1)	unsigned 8-bit int	`uint8_t` (2)	`bool`
int8	signed 8-bit int	`int8_t`	`int`
uint8	unsigned 8-bit int	`uint8_t`	`int` (3)
int16	signed 16-bit int	`int16_t`	`int`
uint16	unsigned 16-bit int	`uint16_t`	`int`
int32	signed 32-bit int	`int32_t`	`int`
uint32	unsigned 32-bit int	`uint32_t`	`int`
int64	signed 64-bit int	`int64_t`	`long`	`int`
uint64	unsigned 64-bit int	`uint64_t`	`long`	`int`
float32	32-bit IEEE float	`float`	`float`
float64	64-bit IEEE float	`double`	`float`
string	ascii string (4)	`std::string`	`str`	`bytes`
time	secs/nsecs unsigned 32-bit ints	ros::Time	rospy.Time
duration	secs/nsecs signed 32-bit ints	ros::Duration	rospy.Duration

数组类型的原型

Array Type	Serialization	C++	Python2	Python3
fixed-length	no extra serialization	0.11+: `boost::array<T, length>`, otherwise: `std::vector<T>`	`tuple` (1)
variable-length	`uint32` length prefix	`std::vector<T>`	`tuple` (1)
uint8[]	see above	as above	`str`	`bytes` (2)
bool[]	see above	`std::vector<uint8_t>`	`list` of `bool`

上表的意思是说，可变长度的类型，比如T，那么其数组类型，在C++里的底层实现是std::vector<T>，即类型为T的vector，其他类似。

字段名

字段名会变成目标语言访问消息数据的名字。例如后面学习的std_msgs下的各种内置类型，它的字段名就是data，所以我们在访问该类型的数据时，假如该消息对象叫obj，那么就是obj,data。

只能是字母数字下划线。

常量

constanttype1 CONSTANTNAME1=constantvalue1
constanttype2 CONSTANTNAME2=constantvalue2

例如：

int32 X=123
int32 Y=-123
string FOO=foo
string EXAMPLE="#comments" are ignored, and leading and trailing whitespace removed

整型数赋值只能是10进制。

string类型常量所有空格都会被自动移除。

编译消息文件

package.xml加上以下两句：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

一个是构建依赖，一个是运行依赖。

导出消息运行依赖：

catkin_package(...CATKIN_DEPENDS message_runtime ......)

添加你自己的消息文件：

add_message_files(FILESMessage1.msgMessage2.msg
)

添加你的消息所依赖的消息：

 generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)

关于std_msgs

ros利用ros内置类型定义了一系列消息类型，这就是std_msgs，它们的字段名都叫data，这在链接可以查找。

消息文件：
https://github.com/ros/std_msgs

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