古月居 ROS入门21讲第十二讲话题消息的定义与使用

Person.msg

string name
uint8 sex
uint8 ageuint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2

c++
person_publisher.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"int main(int argc,char**argv)
{ros::init(argc,argv,"person_publisher");ros::NodeHandle n;ros::Publisher person_info_pub=n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info",10);ros::Rate looprate(1);while(ros::ok()){learning_topic::Person person_msg;person_msg.name="Tom";person_msg.age=10;person_msg.sex=learning_topic::Person::male;person_info_pub.publish(person_msg);ROS_INFO("Publish person info: name: %s age: %d sex: %d",person_msg.name.c_str(),person_msg.age,person_msg.sex);looprate.sleep();}return 0;
}

person_subscriber

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr&msg)
{ROS_INFO("Subscriber Person Info: name: %s age: %d sex: %d",msg->name.c_str(),msg->age,msg->sex);
}
int main(int argc,char**argv)
{ros::init(argc,argv,"person_subscriber");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info",10,personInfoCallback);ros::spin();return 0;
}

vim src/learning_topic/package.xml

在package.xml中添加

<build_depend>message_generation<ild_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

vim src/learning_topic/CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt中找到相应位置添加

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsturtlesimmessage_generation
)add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
# 这里直接把注释去掉并添加message_runtimeCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

运行

roscore
rosrun learning_topic person_publisher
rosrun learning_topic person_subscriber

Python
person_publisher.py

#!/usr/bin/pythonimport rospy
from learning_topic.msg import Persondef person_publisher():rospy.init_node("person_publisher",anonymous=True)person_info_pub=rospy.Publisher('/person_info',Person,queue_size=10)rate=rospy.Rate(1)person_msg=Person()person_msg.name="Tom"person_msg.age=10person_msg.sex=Person.male;while not rospy.is_shutdown():person_info_pub.publish(person_msg)rospy.loginfo("Publish person info[%s, %d, %d]",person_msg.name,person_msg.age,person_msg.sex)rate.sleep()if __name__=='__main__':try:person_publisher()except rospy.ROSInterruptException():pass

person_subscriber.py

#!/usr/bin/python
import rospy
from learning_topic.msg import Persondef personInfoCallback(msg):rospy.loginfo("Subscribe person info[%s, %d, %d]",msg.name,msg.age,msg.sex)def person_subscriber():rospy.init_node("person_subscriber",anonymous=True)rospy.Subscriber("/person_info",Person,personInfoCallback)rospy.spin()if __name__=='__main__':person_subscriber()

运行（注意需要增加执行权限）

roscore
rosrun learning_topic person_publisher.py
rosrun learning_topic person_subscriber.py

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