QGroundControl无人机地面站 QGCToolbox

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### 程序的所有功能服务管理

This is used to manage all of our top level services/tools

实例化了所有的工具
### private:

GAudioOutput*               _audioOutput;
FactSystem*                 _factSystem;
FirmwarePluginManager*      _firmwarePluginManager;

#ifndef mobile
GPSManager* _gpsManager;
#endif
QGCImageProvider* _imageProvider;
JoystickManager* _joystickManager;
LinkManager* _linkManager;
MAVLinkProtocol* _mavlinkProtocol;
MissionCommandTree* _missionCommandTree;
MultiVehicleManager* _multiVehicleManager;
QGCMapEngineManager* _mapEngineManager;
UASMessageHandler* _uasMessageHandler;
FollowMe* _followMe;
QGCPositionManager* _qgcPositionManager;
VideoManager* _videoManager;
MAVLinkLogManager* _mavlinkLogManager;
QGCCorePlugin* _corePlugin;
SettingsManager* _settingsManager;


以上继承自QGCTool,两个成员
所以每一个工具都具有指针保存所属于的 app 和 toolbox

protected:
QGCApplication* _app; //所属app
QGCToolbox* _toolbox; //所属工具集


### 友元类

friend class QGCApplication;

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