视觉与机器人的九点标定（一）

在工业自动化中，机器人与视觉的标定应用非常普遍。

一般分为绝对标定和相对标定。

绝对标定是，视觉直接换算得到机器人坐标

相对标定是，视觉只计算出机器人当前工作点位的相对坐标

两者的实质是一样的，机器人工作点位或示教点位，我们记住（Xr，Yr），也可以把他当作（0，0）点，每次标定后给出相对于这个（0，0）的坐标（x，y)，就是相对标定结果。

如果你要绝对坐标，那么（Xr，Yr）+（x，y)就得到机器人的绝对坐标。

下面我们讲怎样视觉与机器人九点标定，如何得到这个（x，y)，所以我们只讲相对标定。

第一，机器人在视野里走九个点，我们用九个圆心或者九个角点代替。比下图：

第二，找圆心，我们用抓圆工具，或者找斑点工具，找角点，我们有角点工具，博客里边都有，这里就不多讲了。

第三，找到这九个点的像素坐标记下来，导入到下图中

第四，我们计算这九个点的平均值x，y；以及这九点的旋转角度；还有就是像素和毫米之间的关系，如下图：

第五，这样不好看，我们在界面再画出来：

第六，有了以上关系，我们再验证一下

验证ok,(-2,-2)对应（-1.981，-2.009），这就是机器人和视觉的相对九点标定。简单吧！

下一节，讲一下实现的关键点，以及代码实现。

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