// 求4x4 矩阵的逆矩阵——macrobright
int matrixInverse44(double matrix_base[], double matrix_inv[]) {
    double det =
        matrix_base[0] * (matrix_base[5] * (matrix_base[10] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[14]) -
                          matrix_base[6] * (matrix_base[9] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[13]) +
                          matrix_base[7] * (matrix_base[9] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[13])) -
        matrix_base[1] * (matrix_base[4] * (matrix_base[10] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[14]) -
                          matrix_base[6] * (matrix_base[8] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[12]) +
                          matrix_base[7] * (matrix_base[8] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[12])) +
        matrix_base[2] * (matrix_base[4] * (matrix_base[9] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[13]) -
                          matrix_base[5] * (matrix_base[8] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[12]) +
                          matrix_base[7] * (matrix_base[8] * matrix_base[13] - matrix_base[9] * matrix_base[12])) -
        matrix_base[3] * (matrix_base[4] * (matrix_base[9] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[13]) -
                          matrix_base[5] * (matrix_base[8] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[12]) +
                          matrix_base[6] * (matrix_base[8] * matrix_base[13] - matrix_base[9] * matrix_base[12]));

if (abs(det) < 1E-9) {
        printf("行列式为0 ，奇异矩阵，不能计算逆矩阵。\n");
        return 0;
    }

double det_inv = 1.0 / det;

matrix_inv[0] =
        det_inv * (matrix_base[5] * (matrix_base[10] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[14]) -
                   matrix_base[6] * (matrix_base[9] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[13]) +
                   matrix_base[7] * (matrix_base[9] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[13]));
    matrix_inv[1] =
        -det_inv * (matrix_base[4] * (matrix_base[10] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[14]) -
                    matrix_base[6] * (matrix_base[8] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[12]) +
                    matrix_base[7] * (matrix_base[8] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[12]));
    matrix_inv[2] = det_inv * (matrix_base[4] * (matrix_base[9] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[13]) -
                               matrix_base[5] * (matrix_base[8] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[12]) +
                               matrix_base[7] * (matrix_base[8] * matrix_base[13] - matrix_base[9] * matrix_base[12]));
    matrix_inv[3] =
        -det_inv * (matrix_base[4] * (matrix_base[9] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[13]) -
                    matrix_base[5] * (matrix_base[8] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[12]) +
                    matrix_base[6] * (matrix_base[8] * matrix_base[13] - matrix_base[9] * matrix_base[12]));

matrix_inv[4] =
        -det_inv * (matrix_base[1] * (matrix_base[10] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[14]) -
                    matrix_base[2] * (matrix_base[9] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[13]) +
                    matrix_base[3] * (matrix_base[9] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[13]));
    matrix_inv[5] =
        det_inv * (matrix_base[0] * (matrix_base[10] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[14]) -
                   matrix_base[2] * (matrix_base[8] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[12]) +
                   matrix_base[3] * (matrix_base[8] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[12]));
    matrix_inv[6] =
        -det_inv * (matrix_base[0] * (matrix_base[9] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[13]) -
                    matrix_base[1] * (matrix_base[8] * matrix_base[15] - matrix_base[11] * matrix_base[12]) +
                    matrix_base[3] * (matrix_base[8] * matrix_base[13] - matrix_base[9] * matrix_base[12]));
    matrix_inv[7] = det_inv * (matrix_base[0] * (matrix_base[9] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[13]) -
                               matrix_base[1] * (matrix_base[8] * matrix_base[14] - matrix_base[10] * matrix_base[12]) +
                               matrix_base[2] * (matrix_base[8] * matrix_base[13] - matrix_base[9] * matrix_base[12]));

matrix_inv[8] = det_inv * (matrix_base[1] * (matrix_base[6] * matrix_base[15] - matrix_base[7] * matrix_base[14]) -
                               matrix_base[2] * (matrix_base[5] * matrix_base[15] - matrix_base[7] * matrix_base[13]) +
                               matrix_base[3] * (matrix_base[5] * matrix_base[14] - matrix_base[6] * matrix_base[13]));
    matrix_inv[9] = -det_inv * (matrix_base[0] * (matrix_base[6] * matrix_base[15] - matrix_base[7] * matrix_base[14]) -
                                matrix_base[2] * (matrix_base[4] * matrix_base[15] - matrix_base[7] * matrix_base[12]) +
                                matrix_base[3] * (matrix_base[4] * matrix_base[14] - matrix_base[6] * matrix_base[12]));
    matrix_inv[10] = det_inv * (matrix_base[0] * (matrix_base[5] * matrix_base[15] - matrix_base[7] * matrix_base[13]) -
                                matrix_base[1] * (matrix_base[4] * matrix_base[15] - matrix_base[7] * matrix_base[12]) +
                                matrix_base[3] * (matrix_base[4] * matrix_base[13] - matrix_base[5] * matrix_base[12]));
    matrix_inv[11] =
        -det_inv * (matrix_base[0] * (matrix_base[5] * matrix_base[14] - matrix_base[6] * matrix_base[13]) -
                    matrix_base[1] * (matrix_base[4] * matrix_base[14] - matrix_base[6] * matrix_base[12]) +
                    matrix_base[2] * (matrix_base[4] * matrix_base[13] - matrix_base[5] * matrix_base[12]));

matrix_inv[12] =
        -det_inv * (matrix_base[1] * (matrix_base[6] * matrix_base[11] - matrix_base[7] * matrix_base[10]) -
                    matrix_base[2] * (matrix_base[5] * matrix_base[11] - matrix_base[7] * matrix_base[9]) +
                    matrix_base[3] * (matrix_base[5] * matrix_base[10] - matrix_base[6] * matrix_base[9]));
    matrix_inv[13] = det_inv * (matrix_base[0] * (matrix_base[6] * matrix_base[11] - matrix_base[7] * matrix_base[10]) -
                                matrix_base[2] * (matrix_base[4] * matrix_base[11] - matrix_base[7] * matrix_base[8]) +
                                matrix_base[3] * (matrix_base[4] * matrix_base[10] - matrix_base[6] * matrix_base[8]));
    matrix_inv[14] = -det_inv * (matrix_base[0] * (matrix_base[5] * matrix_base[11] - matrix_base[7] * matrix_base[9]) -
                                 matrix_base[1] * (matrix_base[4] * matrix_base[11] - matrix_base[7] * matrix_base[8]) +
                                 matrix_base[3] * (matrix_base[4] * matrix_base[9] - matrix_base[5] * matrix_base[8]));
    matrix_inv[15] = det_inv * (matrix_base[0] * (matrix_base[5] * matrix_base[10] - matrix_base[6] * matrix_base[9]) -
                                matrix_base[1] * (matrix_base[4] * matrix_base[10] - matrix_base[6] * matrix_base[8]) +
                                matrix_base[2] * (matrix_base[4] * matrix_base[9] - matrix_base[5] * matrix_base[8]));

return 1;
}

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