积分分离PIDsimulink仿真

想使用积分分离PID在simulink中进行仿真，我们需要写S函数。关于如何写S函数构建灵活控制器，和写积分分离PID，可以看我往期博客。

S函数简单使用

PID各种算法

搭建模型

普通位置式PID调试：

进行PID参数整定：

积分分离式C代码

typedef struct
{volatile double      Proportion;             // 比例常数 Proportional Constvolatile double      Integral;               // 积分常数 Integral Constvolatile double      Derivative;             // 微分常数 Derivative Constvolatile double      Error1;                 // Error[n-1]volatile double      Error2;                 // Error[n-2]volatile double      iError;                 // Error[n]volatile    double      Error_sum;volatile  double      index;                  //积分分离标志
} PID;double PID_increase(int iError,PID* sptr)
{double iIncpid=0;sptr->iError=iError;                                    // 计算当前误差sptr->iError=iError;//积分分离处理 if(fabs(sptr->iError)> 180) sptr->index=1; else sptr->index=1;sptr->Error_sum+=sptr->iError;iIncpid=sptr->Proportion * sptr->iError                  // P+sptr->Integral * sptr->Error_sum*sptr->index               // I+sptr->Derivative * (sptr->iError-sptr->Error1); // DiIncpid=PID_OutputLimit(iIncpid);//限幅处理sptr->Error1=sptr->iError;                   // 存储误差，用于下次计算                           return(iIncpid);          // 返回计算值}

引入积分分离调试

if(fabs(sptr->iError)> 25) sptr->index=1; //index是积分分离标志位else sptr->index=1;

判断积分误差值太小，积分部分不起作用，存在较大静差。

对积分值的判断条件进行调整：
也就是这个判断条件进行调整，调试找到比较合适的值：

if(fabs(sptr->iError)> 150) sptr->index=1; //index是积分分离标志位
else sptr->index=1;

继续调整值：

  if(fabs(sptr->iError)> 150) sptr->index=1; //index是积分分离标志位
else sptr->index=1;

通过一简单调试，发现对比普通位置式PID，超调量明显下降，曲线稳定时间差不多。

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