简要

小龟机器人主控板采用乐鑫ESP32处理器，总共有23组可控制管脚，所以最多支持23个舵机、4个电机、10根可输入输出编程管脚、23根管脚全部支持输出控制。

正面插口说明

电源区

5V电源插口

由两枚2.54mm排针组成，需要使用5V电源的传感器模块，可以从这个插口取电。

如果使用锂电池插口或者USB插口供电的场合，整板最大电流为3A，所以这种场合下，5V电源插口的供电能力也不会超过3A。

增强电源插口

红色PH2.0四针插口，供高级用户使用，可以将主控板的供电能力提升到11V。

增强电源插口由四根管脚组成，详情如下。这些管脚直接连接对应的主干电路，因此可以为主控板提供更强的电流和电压。

名称	说明
GND	接地管脚
3V	3V输入管脚
5V	5V输入管脚
Vm	电机舵机输入管脚

使用电机插口驱动电机的场合：

因为受电机驱动芯片的限制，每路电机最大稳定输出只有800mA。

使用舵机插口驱动舵机的场合：

这种场合，则不受主控板的电流电压限制，可以发挥增强电源的最大能力，但是请不要超过最高电压和电路板承受的最大电流。

小龟工作室测试过主控板使用增强模式的最大安全极限值，

电压为11V，超过后会导致芯片损坏。

电流为5A，舵机场合可以适当再加大电流极限值。

切记不要在增强电源口输入超过规定的电压，这会导致主控板芯片烧毁。

小龟强烈建议大家严格遵照玩法说明使用。

锂电池插口

红色PH2.0两针插口，可以接入小车标配的锂电池，如果使用自己的锂电池，仅支持单节锂电池，不可串联锂电池超过5V。

锂电池插口仅支持单节锂电池，千万不可串联多节锂电池后接入该接口，超过5V的电压会导致芯片损坏。但可以通过并联多节锂电池的方式增加供电电流。

USB插口

USB Type-C插口，插入USB充电线后，既可以给锂电池充电，也可以给主控板供电。不插锂电池，仅插USB也是可以使用。

请使用质量有保证的USB充电头，部分品质非常次的充电头可能会对主控板造成损坏。

充电指示灯

当主控板处于充电状态时，该指示灯会轻微闪烁

因为二代小车主控板的充电灯闪烁的太快了，所以有时候看过去只是轻微的亮度变化。

总开关

主控板总电源开关，打开后，主控板就开始工作。

使用增强电源的场合，该开关无效，由增强电源模块自身来控制主控板的开关。

电源指示灯

当主控板正常供电工作的时候，该灯亮起。

独立舵机区

由S1 ~ S5 五组排针组成，可以支持5个舵机独立控制，

您可以使用这5组排针控制5个舵机，也可以把这5组接口当成普通的输出型On/Off管脚。

当然它们也可以输出不同占空比的PWM信号。

共享舵机电机区的红色Vm针脚对应Vm电压，使用锂电池插口或者USB插口供电的场合，电压约为5V。

使用增强电源插口时，对应增强电源插口Vm管脚的电压。

共享舵机电机区

由S6 ~ S13 六组排针和M1 ~ M4 四个电机插口组成，这两种插口是互相共用管脚的，具体如下表：

电机插口	舵机插口
M1	S6、S7
M2	S8、S9
M3	S10、S11
M4	S12、S13

表里每一行互相对应的两个插口只能二选一，比如：使用了M1的电机插口，那么就不能使用S6和S7两个舵机插口。所以该区域可以最多支持8个舵机或者4个电机。

因为共享舵机电机区是共享控制信号的，所以每一组插口对应使用舵机还是电机只能二选一。

共享舵机电机区的红色Vm针脚对应Vm电压，使用锂电池插口或者USB插口供电的场合，电压约为5V。

使用增强电源插口时，对应增强电源插口Vm管脚的电压。

功能管脚区

功能管脚一区（传感器插口）：

位于主控板上部中间横向排放区域，由7组排针组成。

这7枚功能管脚除了全部支持基本的GPIO操作（ON/OFF）、舵机控制、PWM操作等等这些外，部分管脚还有以下特殊功能。

管脚名称	说明
A1	带模拟输入功能，可以用来测量电压，做麦克风输入等
A2	带模拟输入功能，可以用来测量电压，做麦克风输入等
D1	带模拟输出功能，可以输出3V以内的各种电压，也可以输出模拟声音信号
D2	带模拟输出功能，可以输出3V以内的各种电压，也可以输出模拟声音信号
D3
SCL	默认用户总线管脚
SDA	默认用户总线管脚

功能管脚二区（串口插口）：

坐于主控板左上角的5V插口边上，由3组排针组成。该三组管脚在启动后，就和功能管脚一区功能一致，可以用来做通用GPIO操作（ON/OFF）、舵机控制、PWM操作等等。

管脚名称	说明
Tx
Rx
G0

该区域的三组管脚还自带了芯片烧录功能，该功能建议专业用户使用。

由于该三根管脚具有系统特征，因此不推荐主控板开机时有具有输入输出功能的传感器模组插在上面。

舵机等简单的仅输入型模块除外，可以一直插着。

系统设备区

摄像头插口：

位于主控板最上面的白色插口就是摄像头插口，该插口的黑色部分是可以翻起的固定盖子，翻盖时请注意力道。

摄像头插入该插口时，金手指一面请朝下。

系统总线插口：

位于主控板正中央的4孔排母就是系统总线插口，该插口支持主控板正反两面都可以插入。

在主控板反面使用本插口的时候，请注意管脚次序也是要反一下的。

外置天线插口：

位于主控板右侧金色圆形的插口，该天线插口的型号是IPEX一代。

如果小伙伴希望增强小车信号，或者做了一个铁壳会影响WiFi信号的机器人的时候，可以通过该接口配置外置天线。

该插口不插入外置天线的情况下，主控板依旧在WiFi信号强度比较好的区域使用，而且不影响体验。

如果在WiFi信号差的区域使用，则建议插上外接天线。

背面插口说明

扩展金手指区

该区域位于主控板底板，有一整排金色金手指组成。

可以将该金手指插入对应的扩展模块内。

触摸按键区

主控板背面带有两个标识A、B的触摸按键。

可以通过编程使用该按键。

系统总线接口

主控板的系统总线，既可以从主控板正面插入，也可以从背面插入。

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