ROS 机器人双路视频手机监控

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这几天心血来潮，把家里的旧摄像头装在Diego1#上，再加上原来的Letv Xtion就形成了双路视频摄像头，再通过手机APP实现了双路视频远程监控，先上个图：
手机监控的画面，上面的画面是Letv_Xtion传输的数据，下面的是罗技的usb摄像头画面

下面这张图是安装了摄像头的Diego1#。

测试下来在同一个局域网内，视频传输非常流畅，只是手机会发热，安装在Diego1#上的mini pc温度也比较高。下面我们介绍整个调试的过程

1.摄像头驱动

这里我们用到了两种类型的摄像头，xtion我们用openni来驱动，而罗技的usb摄像头，我们用usb_cam这个包驱动

1.1 openni的驱动

安装方法请见：ROS机器人Diego 1#制作（九）视觉系统之使用Xtion发布点云数据

1.2 usb摄像头驱动

按照如下命令安装

cd ~/diego1/src
sudo git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
cd ..
catkin_make

安装完成后，两个摄像头就都可以使用了，不过在使用过程中发现xiton经常会启动不了，拔掉重新插上去基本上可以解决问题。

这时候我们可以分别启动android_bridge, openni, usb_cam，启动脚本如下：

roslaunch diego_nav diego_arduino_run.launch
roslaunch diego_vision openni_node.launch
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这时候我们执行

rostopic list

会看到当前ros上所有的topic，其中/camera/rgb/image_raw/compressed是openni发布的compressed image类型的topic

/usb_cam/image_raw/compressed是usb摄像头发布的compressed image类型的topic

这两个topic就是我们后续在APP中订阅的视频主题。

2.APP相关设置

APP只有Android版本的，目前已经在个人网站上发布，支持Android 5.1以上的版本，感兴趣的朋友可以到我的个人网站上去下载http://www.diegorobot.com/wp/?page_id=1237&lang=zhd 打开链接的网页用手机浏览器扫描二维码就可以下载最新的版本。
app只在小米5s上测试过，其他手机不知道兼容性如何，如果有问题大家可以把问题反馈给我。

打开APP后，首先我们新建一个robot，并设置好摄像头0和摄像头1的topic。

设置好后，我们连接机器人，并左滑动菜单中选择双摄像头

这时候通过界面上的操控杆，或者打开重力感应，控制机器人到处转转，就可以在手机上实时看到两个摄像头的数据。理论上APP可以设计成任意多个摄像头的数据采集。

mini pc除了发热外其他还是很给力的，毕竟是i7的cpu，8g内存，下图是在同时开了android_bridge, openni, usb_cam, 的系统资源情况。