前言

移动机器人的具体组成部分如下图所示，分为硬件组成部分和软件组成部分。硬件组成主要包括执行机构、驱动机构、传感系统和控制系统四部分，控制系统部分采用分层结构进行设计，软件组成包括ROS上位机软件设计与STM32下位机软件设计两部分。
本文设计的移动机器人如下图所示，底盘结构为差速轮式移动机器人，能够实现原地旋转的功能，由亚克力板进行整体架构制作，机器人前方采用一个万向轮，后方采用由直流电机作为执行机构的差速轮。最上层安装激光雷达RPLIDAR A1，用于感知环境信息，便于路径规划算法使用；中间层安装树莓派，便于与激光雷达连接、与STM32连接；最底层安装STM32、L298逻辑电机驱动模块、航模电池、12V转5V降压模块，便于驱动直流电机的运动。

总结

由于是直接购买的STM32的开发板和L298逻辑的电机驱动模块，所以布线有点乱，后需如果有机会，可以自行设计一块板子，从而使布线更为简单。下一篇文章将详细介绍各个硬件以及各硬件之间的连接关系。

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