PCL系列——读入PCD格式文件

博客新址: http://blog.xuezhisd.top
邮箱：xuezhisd@126.com

PCL系列

PCL系列——读入PCD格式文件操作
PCL系列——将点云数据写入PCD格式文件
PCL系列——拼接两个点云
PCL系列——从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点
PCL系列——如何可视化深度图像
PCL系列——如何使用迭代最近点法（ICP）配准
PCL系列——如何逐渐地配准一对点云
PCL系列——三维重构之泊松重构
PCL系列——三维重构之贪婪三角投影算法
PCL系列——三维重构之移动立方体算法

操作

在VS2010 中新建一个文件read_pcd.cpp，然后将下面的代码复制到文件中。
参照之前的文章，配置项目的属性。设置包含目录和库目录和附加依赖项。

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件int main (int argc, char** argv)
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1{PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。return (-1);}std::cout << "Loaded "<< cloud->width * cloud->height<< " data points from test_file.pcd with the following fields: "<< std::endl;//for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) //显示所有的点for (size_t i = 0; i < 5; ++i) // 为了方便观察，只显示前5个点std::cout << "    " << cloud->points[i].x<< " "    << cloud->points[i].y<< " "    << cloud->points[i].z << std::endl;return (0);
}

编译运行，如下图所示。

参考

Reading Point Cloud data from PCD files

PCL系列——读入PCD格式文件相关推荐

matlab中通过pcwrite将xyz数据转换成pcd格式文件
一.处理激光雷达点云过程中的数据例如pcData 是10000*3的点云坐标数组 ptCloud = pointCloud(pcData(:,1:3)); pcwrite(ptCloud, 'tes ...
PCD文件格式详解及在PCL下读取PCD文件
一.PCD简介 1.1 PCD版本在点云库PCL 1.0发布之前,PCD文件格式就已经发展更新了许多版本.这些新旧不同的版本用PCD_Vx来编号(例如PCD_V5.PCD_V6和PCD_V7等),分 ...
python处理点云数据_python将指定点云文件（asc）转换为PCD格式
起因由于自己大部分的点云文件都是.asc格式的,但最近用pcl做点云方面的研究,从asc文件到pcd文件手动转化太麻烦,而且效率较低,故此写一个不太成熟的python脚本实现从asc文件到pcd格式 ...
从bag包中提取图片和点云数据为pcd格式点云文件
从bag包中提取图片和点云数据为pcd格式点云文件 1 开始提取bag包之前的准备工作 2 从bag包中提取图片和点云数据首先说明一下我运行的系统环境: python2 Ubuntu18.04 RO ...
如何将GeoJson格式文件转换成Tab格式的MapInfo数据文件
前言 GeoJson格式文件:GeoJSON是一种对各种地理数据结构进行编码的格式,基于Javascript对象表示法(JavaScript Object Notation, 简称JSON)的地理空间 ...
Ubuntu16.04安装PCL库的python实现python-pcl，并且通过pcl加载pcd文件验证python-pcl是否安装成功
1. 安装PCL库使用如下指令安装PCL库. sudo apt install libpcl-dev 如果提示"Unable to locate package libpcl-dev&qu ...
利用FFmpeg将H.264文件读入内存，再输出封装格式文件
/***先将H.264文件读入内存,*再输出封装格式文件.*/ #include "stdafx.h"#define __STDC_CONSTANT_MACROSextern &q ...
Flink大数据实时计算系列-列式存储parquet文件格式介绍、Flink进行rowformat格式文件保存
Flink大数据实时计算系列-列式存储parquet文件格式介绍 Flink进行rowformat格式文件保存列式存储parquet文件格式介绍
VTK系列70_VTK对MHD格式文件单张切片的鼠标滑动提取显示
实例11:基于VTK对MHD格式文件单张切片的鼠标滑动提取显示 #include "vtkAutoInit.h" VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenG ...

PCL系列——读入PCD格式文件

PCL系列

操作

参考

PCL系列——读入PCD格式文件相关推荐

最新文章

热门文章