手眼标定(eye_to_hand)
最近在研究手眼标定,所用设备为SCARA机器人,单相机,相机固定在支架上,不随机械手一起移动(即eye_to_hand)。由于机械手末端法兰没有装夹具,看了很多相关的论文 ,用的方法都是机械手末端绑在标定板进行相机标定和手眼标定。Halcon里有专门的SCARA机器人eye_to_hand标定实例,这个例子很好理解,只是要定制标定板。就目前所用的设备没办法实现,所以采用了传统的九眼标定对点法,该方法完全靠肉眼对准,标定精度不高。目前正在考虑换种想法去做,如果有正在研究的朋友可以一起交流一下或者看到相关的SCARA机器人eye_to_hand标定方法的资料希望能分享一下。
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