LeGO-LOAM安装全纪实

LeGO-LOAM由点云分割、特征提取、激光里程计、激光建图组成，算法思想与RGBD-SLAM有些类似，系统通过接收来自三维激光雷达的输入并输出6自由度姿态估计。整个系统分为五个模块，第一个是分割，将单个扫描的点云投影到一个固定范围的图像上进行分割，然后第二个是将分割的点云发送到特征提取模块。第三个，激光雷达里程计使用从上一个模块中提取的特征找到在连续扫描过程中机器人位姿的转换，这些信息最终用于激光雷达用点云方式的建图中。第五个模块是融合激光雷达里程测量和建图的姿态估计结果，并输出最终的姿态估计。

从论文中可以得到，从地面特征中确认机器人当前位姿z，roll，pitch，而在每一帧点云数据匹配的过程中得到机器人位姿的x，y，yaw。

从CMakeLists中我们可以看到，它依赖于PCL、OpenCV、GTSAM三个库。

其中，PCL又依赖于Boost、Eigen、FLANN、VTK，其中VTK又依赖与QT5。

笔者现有一台全新的电脑（显卡2080Ti），准备在Ubuntu16.04.6的环境下进行源码的配置与安装。环境配置和安装真的是非常基础又让人头疼和烦躁的事情。前后历经了快一个周的时间才陆陆续续搞定。现在说明一下各个依赖项/库的版本设置：

Ubuntu：16.04.6（2019.02发布）

下载地址：http://releases.ubuntu.com/16.04/

PCL：1.8.1

OpenCV：3.4.1

QT：5.9.2

VTK：7.1.1（至关重要！！别装错版本）

gtsam： 4.0.0-alpha2

第一步，QT5：

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.9.2.run

./qt-opensource-linux-x64-5.9.2.run

第二步，PCL：

感谢：h

LeGO-LOAM安装全纪实相关推荐

lego loam 安装过程与问题处理
lego loam安装与问题处理: https://blog.csdn.net/weixin_44156680/article/details/118070387 ubuntu 20 安装lego l ...
2017杭州·云栖大会全纪实
10月11日,2017杭州·云栖大会在云栖小镇会展中心如期展开,8年进化,云栖大会成长为全球最具影响力的科技展会之一. [云栖大会全纪实] 多图预警,别眨眼先来一张马老师镇楼马总艺术细胞的小马达 ...
[原创] Android SDK 安装全记录
[原创] Android SDK 安装全记录 1. JDK jdk-se-7u3 http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/ind ...
【转载】Visual Studio 2017各版本安装包离线下载、安装全解析
转载:Visual Studio 2017各版本安装包离线下载.安装全解析,点此查看原文 Visual Studio 2017采用了新的模块化安装方案,所以微软官方并未提供ISO镜像,但是官方提供了如 ...
《沙漠自然教育项目全纪实》发布圣牧有机让绿色的种子种进更多孩子心里
"3060碳中和森林认养计划--沙漠自然教育项目"自2022年4月20日启动,历时4个月,在全国6个城市进行招募,并顺利落地3期沙漠实地研学,在各城市招募期间,线下科普课程覆盖2万 ...
（一）Ubuntu安装详细教程（从镜像制作到NVIDIA驱动安装全流程）——超详细的图文教程
Ubuntu安装详细教程(从下载镜像到安装NVIDIA驱动) 1.下载镜像文件 2.制作硬盘镜像 2.1 安装UltraISO并打开ISO文件 2.2 制作硬盘镜像 2.3 检查是否成功 3.划分磁盘 ...
R语言Bioconductor安装全流程
R语言Bioconductor安装全流程作为一只生物狗,R语言对于生物数据分析真的很重要!如果你翻翻生物专业研究生的朋友圈,你的感觉一定是: 满世界都在学R语言: 满世界都在吐槽R包难装! 下面给大 ...
最强偏振3D播放器TriDef 3D安装+全格式播放配置
分享一下我老师大神的人工智能教程!零基础,通俗易懂!http://blog.csdn.net/jiangjunshow 也欢迎大家转载本篇文章.分享知识,造福人民,实现我们中华民族伟大复兴! 最强偏振 ...
2022最新个人发卡网站源码+支持傻瓜式安装/全开源的
正文: 2022最新个人发卡网站源码+支持傻瓜式安装/全开源的,这发卡网站源码简约大气,看着还是挺不错的. 安装教程: 1.将源码上传至服务器根目录 2.将源码进行解压 3.域名/install安装程 ...

LeGO-LOAM安装全纪实

LeGO-LOAM安装全纪实相关推荐

最新文章

热门文章