从Robocup到RA

看到刘汝佳的《告别Robocup》后就感触很深，就像写点什么，但是一直鼓不起那股劲，不知道，想写点什么却不知道怎么开始。看到大伟的《从RoboCup到Research》心里更是怪怪的，真的不知道是什么滋味，或带一些伤感吧。

本来不想在校内里面写什么东西，想就写在自己的csdn的blog里面，两位朋友对于robocup的东东都写在了这里，或许算是一个总结吧，也就跟着他们的步子，做一个总结？

开始接触robocup的时候是02年的时候，那个时候还不知道顾杨，刘俊峰，潘峰，师兄他们取得了国际比赛的前3的好成绩，只是机电学院科协的老师问我们谁对robocup有了解，我说在高中的时候看到电视上有播放这个比赛，就给老师说，自己想做这个，然后就是收集资料，收集信息。那个时候一头雾水，可以说c/C++都还没学明白，更不用说啥linux，那个时候完全靠的或许就是一腔热情，从那个时候开始，就深深的陷入了robocup的迷雾中，不能自拔。可惜那个时候只是单打独斗，找了几个科协的师兄，他们也对这个不明白，也就不了了之。到后来学院的robocup就剩下我一个人还在坚持做，老师也都不在过问这个事情。或许渐渐的都被人淡忘了。

03年的初，通过多方打听，才知道2系的师兄才是在做这个，才通过老师找到了黄宏老师，也才通过他找到了于忠民和马林，才算真正的和robocup联系上了，不过那个时候老于也忙着找工作，才到了中教1234，不过那个时候顾杨师兄他们也毕业了，老于也忙着大四的毕业，找工作的事情。马林也在校外实习，那个时候，robocup也差不多散沙。不过真的很感谢老于，能留下我，那个时候我真的啥都不会。

03年初春，清华大学举办了第一届的robocup培训，有很多学校的人都去参加了，结果我们学校没人去。最后无奈，就一个人报名参加了培训，报名的时候，钱老师看到我一个人去，都感到很奇怪。唉！记得有一天去清华的汽车上人太多，结果新买的文曲星给被别人摸了- -记得很清楚，那天下雪，很大，走在清华的校园的时候，感觉一个人，鞋湿透了，在教室的时候，才感觉到一阵一阵的凉- -那个时候认识了姚金易，扬帆他们，不过那个时候自己的编程还是最基础的阶段，听他们讲到高层算法的时候，一片茫然，真的茫然。

03年一个暑假，没有回家，就在宿舍里面在自己的电脑上装了linux装了robocup 2d，开始了慢慢的旅途。那年的国内的robocup比赛参加了，不过自己没写过什么代码，就写了一个启动界面，修改了上面的名字……不过那年老于没参加比赛，马林，老宋，还有师姐，一个师兄；

03到04年，几乎就睡在了实验室一年，和老于，老宋他们一起弄robocup 2d的东东，有信去了葡萄牙比赛。也正是葡萄牙的比赛，让我对robocup有了坚持做下去的动力，那次比赛，那次比赛我到现在觉得真的觉得很丢脸，小组赛第一轮就被淘汰出局。不知道为什么，以前的很多故事或许都会淡忘掉，不过葡萄牙的那次失败，或许是真正的在心底烙下了印记，有点抹不去。回来之后老于去了金山实习；老宋也很少理这边的事情，忙着做毕业设计方面的事情。

04年广州，比较平静，开心的是在同一个火车上遇到了大连理工的同学，现在都不知道他们在哪里了，好久没有了联系。这次比赛的时候带着学院的一个导员一起参加了比赛，美其名曰机电和自动化一起组队。我缺有一次错过了cet4的复习。

04年冬天的时候，山东的比赛，那次比赛，或许是大学里面最开心的时候，晚上庆祝的时候和刘汝佳都喝多了。

为了04年下半年的比赛，错过了考研，保送的时候，没有cet4，最后啥都没得到，或许就像最初想做robocup的时候一样，自己都没明白自己是为什么，就一股脑的转进去，或许，到现在都没弄明白，自己做这个为了啥，或许啥都不为，或许只是为了高中的时候那次不经意看到了电视上的机器人比赛，现在想想，那个时候看到的电视应该是FIRA的比赛，不是robocup的比赛。

04年底，想把robocup继续下去，找了几个师弟，雷寒石，史灿灿，还有几个师弟；也找到刘汝佳，想让他能一起带带我的师弟，不过那个时候自己都不能留在学校；

04年底到05年初，到lishi的公司，帮着做robocup中型组的视觉部分。不过后来代码写得太复杂，lishi自己实现了一个。这个不得不佩服lishi的编程功底，很是厉害。

05年毕业，去了公司，还有时候回去看看黄老师开的robocup的课，偶尔还上去给他们讲讲。心理面一直有个东西放不下。

和老于说想自己组队参加比赛，不过工作以后就慢慢的忙起来，很多事情都渐渐的放到了一边。

06年，渐渐的离robocup远了。

07年，又一次回到了学校，到学校的第一件事情就是准备空余的时间准备robocup，拿来了以前的2d的代码，和现在的队伍比赛，连前8都进不了。3d的代码，已经不是那个时候的球形，已经是人形。向刘汝佳要了一些资料，准备自己慢慢的搭建一个平台，慢慢的写一些代码，可是那段时间真的太乱，太忙，也一点不安定；或许也真的是真的没准备好。当自己想清楚，为啥参加robocup的时候，才慢慢的发现，自己已经离开这个很远，很远。

看到汝佳的日志的时候，才发现，今年的比赛开始了，才发现，比赛已经结束了。自己还在每天都熬夜到很晚做p2p的simulation，慢慢的……

或许真的有些东西该放弃了，有的时候发现自己真的很固执，什么都不为，还能想这么久，有时候都觉得自己好笑。

回想自己在北京的6年，4年的学习，或许唯一做了事情，或许就是robocup，连2年的工作都是依靠做robocup的基础才找到的。

六年的时间，有时候觉得很空，也很少出去到外面走，真的算过一个完整的大学。或许吧！

现在写到robocup还和我第一次看到2d的agent在自己的pc屏幕上跑起来一样的那么兴奋，脑袋是那样的空白，也有些零乱。

现在在做P2P的simulation，也算是第一次真正作为computer science是怎么做的。

想想当初自己的robocup，或许真的只是一腔热情。

问问自己为了什么，自己或许也真的不知道为了什么！

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