KUKA机器人视觉3

随着技术的发展，3D相机的使用越来越频繁，当然如果价格亲民点、再亲民点，那将得到更多的使用。

今天我们就来说说3D相机和机器人之间那些思维。

往往3D相机是标定工具的，因此相机给出的位置信息对于机器人来说相当于绝对坐标值，就是说相机给了这个产品的位置信息，机器人拿到就直接执行这个位置就可以了。

首先我们来了解一下3D相机的原理：

3D相机是通过“激光”扫描得到镜头下物体轮廓的点云，并且计算出预先设置好的特征，并且计算出机器人tcp的位置

由此看来相机需要知道机器人的base坐标系位置，tcp位置，tcp抓取姿态，产品特征点等信息。这些信息都是通过标定和信息录入来得到的。

当这些都设置完成后就可以相机的工作了。

相机通过扫描得出镜头下物体的轮廓，并且从中选择抓取容易度比较高的零件，计算出抓取该产品的TCP位置。把这个位置信息发送给机器人。

当机器人收到后只需要执行这个位置就可以实现抓取了。

真的吗！！！

假的，机器人到达这个位置之前的所有运动点都还是需要我们自己计算的，（有些品牌相机会帮我们做好这个计算）

比如下图：这个姿态是我们的抓取点姿态，但前提是我们必须延红色箭头线方向将抓手伸进产品“身体里”，，，做个“活塞”运动。，，，

这个“活塞”运动一点也不简单，因为产品的位置决定了运动的方向。然而相机只给了机器人插入后的位置信息。（怎么总觉得在开车）

就是说我们知道目标点的姿态和位置{x,y,z,a,b,c}如果我们不在进入前把姿态调整好将无法进入。当然姿态调整好了还吧必须沿着这条红色箭头线进入。否则就像找不到洞的小伙子。

回头看看我们前面说过相机给我们的数据是：机器人的base坐标系下，tcp位置，tcp抓取姿态。

运用到实际抓取中就是这样的

def pick （）ini
ptp home
ptp p1
ptp pick ；相机传过来的数据

先做个假设，相机给的坐标值中永远都有一个坐标轴与产品的“深入”方向平行。

这样我们就可以利用这个坐标值进行tcp的运算了。

为了实现这个假设，我们必须在标定前就完成tcp的建立和base的建立。并且要求预先选定让tool坐标的一个方向与夹爪深入产品的方向一致

此时需要注意的是相机标定会实现base的位置计算，base的方向计算，tcp的计算，但不能实现tool的方向计算。

此时我们建立tool1和base1。全部完成后开始标定。

正确的标定以后我们通过相机传来的位置信息为目标点，这时我们需要让这个运动点在base1下，并且采用tool1

有了目标点后我们在计算抓取前的点。

如果我们的夹爪需要深入产品200mm那么我们把工具位置偏移250mm到达我们的目标点，这时这个点位就是我们的抓取上方点了

def pick（）initool_data[2]=tool_data[1]tool_data[2].z=tool_data[2].z-250
ptp pick tool2 base1 ;抓取上方点
tool_data[2]=tool_data[1]lin pick tool2 base1；直线伸入产品腔体

怎么样你会了吗？

如果你觉得有用请关注转发哦。让更多朋友都能学到。

长按二维码关注我，机器人小农。。。大家可以用微信关注这个公众号

个人的手机号不敢公布啊，怕被骚扰。还是发微信公众号吧，哈哈哈哈。经常会发技术文出来，大家共勉啊！！！

要买KUKA机器人也可以找我啊。。。我会转发给内部销售的。。。

KUKA机器人视觉3相关推荐

3D机器人视觉在仓储物流和工业自动化领域的应用 | AI ProCon 2019
整理 | 夕颜出品 | AI科技大本营(ID:rgznai100) 随着深度学习和机器学习的发展,机器人已经走出实验室,越来越多地地应用于各行各业,其中,仓储物流和工业化领域就有许多适合机器人作 ...
安川机器人如何备份_YASKAWA机器人视觉局域网设置参考
YASKAWA机器人视觉局域网设置参考首先进入维护模式进入管理模式进入系统中的设置进入选项功能进入局域网LAN接口设定进入设定界面,设IP地址,勿与其他设备IP重复!和我们电脑局域网一个原 ...
库卡机器人编程权限_那位大神帮我解读下KUKA的程序，或者买本KUKA机器人编程词汇手册...
该楼层疑似违规已被系统折叠隐藏此楼查看此楼这是视觉系统INOS的fitting test程序,还有好几个需要解读的,我愿意付酬劳,或者或者买本KUKA机器人编程词汇手册给我自己研究也行,网上的编程 ...
KUKA机器人通过EthernetKRL控制
KUKA.EthernetKRL软件包提供了通过网络和机器人控制器进行双向通信的功能.使用TCP/IP协议,通过服务器端和客户端方式进行通信,网络传输通过xml进行配置,传输内容也是xml格式.通信延 ...
KUKA机器人的架构简介
前言机器人的分类超大型机器人:负载能力 1000 kg 以上大型机器人:100-1000 kg / 10 m2 以上中型机器人:10-100 kg / 1 –10 m2 小型机器人:0.1-1 ...
机器人视觉三维成像技术全解析
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达在工业4.0时代,国家智能制造高速发展,传统的编程来执行某一动作的 ...
机器人视觉的九大挑战
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达本文转自:新机器视觉机器人视觉解决方案是我们实现机器人视野的几大 ...
深度学习在机器人视觉中的局限与优势（综述）
作者丨脱贫钉子户@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/354728113 编辑丨3D视觉工坊序言本文来自于<The Limits and Potential ...
kuka机器人焊接飞溅大_机器人专用三维焊接平台低温现象得到解决
对于三维焊接平台温度问题,建议提高机器人本体及控制器的外界环境温度.不过考虑一般情况下我国南方制造厂没有暖气等厂房采暖设施,提高外界环境温度不太容易实施.针对机器人齿轮油脂,我们想到的解决方法是:在低 ...

KUKA机器人视觉3

KUKA机器人视觉3相关推荐

最新文章

热门文章