工艺包【1】：协作机器人制作咖啡

工控机主程序通过modbus连接触摸屏；通过TCP/IP协议连接咖啡机和协作机器人；

首先打开机器人服务器程序，复位，运行至等待step；

然后打开机器人主程序，复位，运行至等待step；

最后打开工控机的主程序运行即可。

中间出现故障，按提示解决。

#工控机运行的主程序import socket
import timeimport modbus_tk
import modbus_tk.defines as cst
from modbus_tk import modbus_tcpre_state=('{"cmd":"state","action":"get"}').encode()
latte=('{"cmd":"products","recipe_adjust":"false","make_product_session_id":1001,"product_id":[810],"count":[1],"product_recipe":[]}').encode()
mocha=('{"cmd":"products","recipe_adjust":"false","make_product_session_id":1001,"product_id":[806],"count":[1],"product_recipe":[]}').encode()
cappuccino=('{"cmd":"products","recipe_adjust":"false","make_product_session_id":1001,"product_id":[811],"count":[1],"product_recipe":[]}').encode()
chocolateMilk=('{"cmd":"products","recipe_adjust":"false","make_product_session_id":1001,"product_id":[980],"count":[1],"product_recipe":[]}').encode()
makeLatteArt=('{"cmd":"evebot","evebot_id":"202566","evebot_state":"start"}').encode()logger = modbus_tk.utils.create_logger(name="console", record_format="%(message)s")server = modbus_tcp.TcpServer()
logger.info("running...")server.start()slave_1 = server.add_slave(1)
slave_1.add_block('0', cst.HOLDING_REGISTERS, 0, 10)slave = server.get_slave(1)
cafem = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)
robot = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)while robot.connect(('192.168.100.125', 3240)):    time.sleep(1) print('robot is connecting ...')
print("robot is connected")
while cafem.connect(('192.168.100.33',9999)):    time.sleep(1) print("cafem is connecting ...")
print("cafem is connected")while True:slave.set_values('0',1,(0,0,0,0))while True:values=slave.get_values('0',1,4)time.sleep(1)print("cafem is waitting ...")if values[0]+values[1]+values[2]+values[3]>0:break robot.send(('fangbei').encode())print('robot_fangbeiwei:',robot.recv(1024)) cafem.send(re_state) print('cafem',cafem.recv(1024))              if values[0]==1:cafem.send(latte)elif values[1]==1:cafem.send(mocha)elif values[2]==1:cafem.send(cappuccino)elif values[3]==1:cafem.send(chocolateMilk)    else:print("command is empty")breakprint("wait cafem ....")print('cafem',cafem.recv(1024))robot.send(('done_cafe').encode())print('robot_lahuawei:',robot.recv(1024)) cafem.send(makeLatteArt)print("wait lahua ....")print('cafem',cafem.recv(1024))robot.send(('done_lahua').encode())
robot.close()
cafem.close()
server.stop()

   #协作机器人运动运行主程序 step = 0
.LDef #p2 = Joint(4.285,7.539,-6.622,-177.925,2.291,42.798)
.LDef #p1 = Joint(4.287,7.539,-6.622,-177.925,2.291,42.798)WHILE TRUE DOWait step == 1MoveJ  #p1MoveJ  #p2step = 2Wait step == 3MoveJ  #p1MoveJ  #p2step = 4Wait step == 5MoveJ  #p1MoveJ  #p2END

      #协作机器人与工控机通讯TCP/IP服务器程序 step = 0taike = 0server = 0count = 0vis_ret = 0TCPSStop serverTCPSStart server,3240TCPSAccept server,taike$msgread = ""WHILE TRUE DO10      TCPSRead taike,$msgread,vis_retIF vis_ret == 0 THENTPWrite 2,$msgread,0WaitTime 1GOTO 100ENDIF $msgread == "fangbei" THENstep = 1ELSEWaitTime 1GOTO 10ENDWait step == 2TCPSWrite taike,"ok_fb",vis_ret20      TCPSRead taike,$msgread,vis_retIF $msgread == "done_cafe" THENstep = 3ELSEWaitTime 1GOTO 20ENDWait step == 4TCPSWrite taike,"ok_lh",vis_ret30      TCPSRead taike,$msgread,vis_retIF $msgread == "done_lahua" THENstep = 5ELSEWaitTime 1GOTO 30ENDEND
100     TCPSStop server

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