1.Launch启动文件

2.TF坐标变换（默认保存10s之内的所有坐标系关系）

3.可视化显示与仿真工具

1.Launch启动文件

Launch启动文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS Master，不用再打开终端启用roscore）

这是一个简单的launch文件(启动节点)：

<launch><node pkg="learning_communiaction" type="perosn_subscriber" name="talker" /><node pkg="learning_communiaction" type="perosn_publisher" name="talker" />
</launch>

<launch>标签

launch文件中的根元素用<launch>标签定义

<node> 标签

1.pkg：节点所在功能包的名称

2.type：节点可执行文件的名称

3.name：节点运行时的名称（可以替换代码中的节点名称）

4.还有output（每个节点的日志在终端中是否输出）、respawn（节点运行失败，自动重启）、required（在launch中哪个节点是必须要启动的）、ns（给节点设置命名空间）、args（跟参数有关系）

<param>/<rosparam>标签（设置ros系统运行中的参数，存储在参数服务器ros master中）

<param name="output_frame" value="odom"/>

（保存一个参数到存储器中）

name:参数名

value:参数值

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

（将一个参数文件中所有的参数都放在参数服务器中）

<arg>标签（launch文件内部参数，仅限文件内部使用）

格式：

<arg name="arg-name" default="arg-value"/>

name:参数名

value:参数值

调用创建的内部参数：$(arg 参数名)

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

<remap>重映射标签（重映射ros计算图资源的命名）

格式：

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>

from：原命名

to：映射之后的名字

<include>嵌套标签（包含其他launch文件，类似c语言中的头文件包含）

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

file:包含其他launch文件路径

roslaunch learning_launch(功能包的名称) simple.launch(launch文件的名称) //编译launch文件
rosparam list //查看参数列表
rostopic list //查看话题列表
rosparam get /具体参数的名称  //查看具体参数的值

2.TF坐标变换（默认保存10s之内的所有坐标系关系）

TF坐标变换如何实现：广播TF变换（任意两个坐标系的关系先让ros的整个坐标系知道），监听TF变换（查询任意两个坐标系之间的关系）

$sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf //安装tf功能包
$roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch //启动一个程序
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key //启动键盘控制节点
$rosrun tf view_frames //查看整个系统的tf树形结构

以上程序是运行两只小海龟，查看整个系统的tf数据的树形结构，一共有三个坐标系，world坐标系的原点在左下角，向右是x，向上是y。广播turtle1相对于world的位置变化关系，turtle2监听turtle1并计算出来与turtle的关系变化。

$rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 //查看坐标系1如何变化到坐标系2

$T_{turtle1-turtle2}=T_{turtle1-world}*T_{world-turtle2}$

TF广播器监听器程序注释详见

https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/124619269

3.可视化显示与仿真工具

日志输出工具——rqt_console

计算图可视化工具——rqt_graph

数据绘图工具——rqt_plot

图像渲染工具——rqt_image_view

Rviz三维可视化工具

$roscore
$rosrun rviz rviz

启动rviz（数据显示平台，后台要有数据）

Gazebo三维物理仿真平台

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