ros 接入Livox Mid-70
最近在研究3d避障激光 --大疆Livox mid-70, 记录下接入过程。
环境信息:
Ubuntu 18.04
ros: melodic
1.livox view 点云可视化
(1)根据livox mid-70 说明书正确连接激光雷达,确保livox mid70 与系统正确连接。
(2)配置IP
livox mid-70的默认IP是:192.168.1.1xx , xx为SN最后2位。 需要设置接入系统的静态IP与mid-70 在同一局域网内, 并且可以相互ping通 。例如:192.168.1.50
(3)livox view 下载地址:https://www.livoxtech.com/downloads
点击“播放”就可以看到点云数据
windows系统接入参考链接 :https://www.csdn.net/tags/NtTaUgzsNjE3OTUtYmxvZwO0O0OO0O0O.html
2.ROS接入livox-mid-70
(1) 安装Livox-SDK
sudo apt install cmake
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install
参考链接:https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
(2) 安装驱动livox_ros_driver
安装驱动前,必须安装好SDK,驱动安装如下:
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git catkin_ws/src #在ros工作空间下
cd ~/catkin_ws
catkin_make注:编译某个包:catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"
(3) rviz中查看点云数据
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
rviz小记:
fixed_frame: livox_frame #固定坐标系
pointclound2: topic–> livox/lidar
Decay Time: 1 #值越大,激光线越密集,图像显示效果越好
style: point 模式选择
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