原链接：https://community.bwbot.org/topic/660
开发测试平台：小强机器人

下载链接：PAVO激光雷达windows资料包

星秒科技激光雷达pavo的供电是直流12v 1A，通信接口是rs485网络接口。小强ros开发平台用户可以用底盘dc电源头供电，主机的网口也可以直接连接雷达。下面介绍它的ros驱动安装和测试教程，如果是和小强平台一起购买的雷达，小强主机出厂时已经配置好驱动，请直接跳过安装部分。

1.在windows平台设置雷达网络接口参数

pavo雷达的网络接口是静态ip分配方式，且需要用官方配置软件编辑它的固件才能设置网络参数。
使用官网提供的PavoView软件，根据《PavoView使用指南-V1.1.2.pdf》手册设置雷达和主机的ip地址。因为主机往往还需要连接其他网络，因此最好按照下图设置成169.254.x.x网段，这个网段ubuntu默认为本地网络，不会干扰其它网络的运行。

它的ros驱动也需要指定ip地址参数，为了后续教程的方便，请将ip地址按照上图的地址设成一模一样

2.根据步骤1中的ip地址设置ros主机的有线网络

3.安装ros驱包pavo_ros

#ros_rslidar需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pavo_ros.git
#tof雷达会有拖尾现象，需要用laser_filters包进行过滤
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/laser_filters.git
cd  ..
catkin_make

4.将雷达接入电源，同时用网线连接ros主机，启动ros驱动launch文件

roslaunch pavo_ros xiaoqiang.launch
#启动成功后，驱动节点默认会发布10hz的点云话题/scan，这个话题的frame_id是laser，上面的launch文件也发布了base_link到laser的tf关系，请根据实际安装参数进行调整。

6.在rviz中显示发布的点云数据

roscd pavo_ros/rviz
rviz -d pavo_xiaoqiang.rviz

在rviz里面可以对比原始数据/pavo_scan和过滤处理后的数据/scan的区别。

星秒科技tof激光雷达PAVO的ros驱动安装与测试相关推荐

速腾聚创16线激光雷达rslidar-16的ros驱动安装与rviz点云显示
原链接: https://community.bwbot.org/topic/520 运行测试平台:小强ROS机器人速腾聚创16线激光雷达rslidar-16的供电是直流12v 3A,通信接口是rs ...
ouster-32激光雷达实测：ROS驱动编译使用与设备连接的网络配置
ouster-32激光雷达实测:ROS驱动编译使用与设备连接的网络配置 ouster-32 ROS驱动驱动安装依赖下载编译功能包功能连接到实时传感器重播录制的包录制新的包文件设备连接 ...
速腾聚创16线激光雷达ros驱动安装与rviz点云展示说明
.速腾聚创16线激光雷达ros驱动安装与rviz点云展示说明 V1.0.0 – by Holden Date : 2021-10-12 文章目录 .速腾聚创16线激光雷达ros驱动安装与rviz点云展 ...
北洋雷达UST-10LX基于ROS都安装使用测试小问题
北洋雷达UST-10LX基于ROS都安装使用测试小问题我使用的是UST-10LX型号的激光雷达进行建图导航.下面的内容是在csdn上的一些回答的综合. 首先下载相关节点包,UST-10LX采用的接 ...
ubuntu 18.04 LORD 3DM-GX5-45 IMU ros_mscl ros驱动安装
LORD 3DM-GX5-45 IMU ros_mscl ros驱动安装 drivers 驱动安装安装ros_mscl ROS-MSCL Examples 测试 lord的ros_mscl包的安装网 ...
单线激光雷达（SICK）驱动安装及时空标定
一.引言 1.AGV需要同时具备定位.避障与导航的功能,其中避障对于雷达本身的分辨率.精度要求并不是很高,只需要能够根据预设定的雷达扫描范围准确避开障碍物即可,故本文以TIM240(SICK激光类雷达 ...
ubuntu18.04 LORD 3DM-GX5-AHRS + ros驱动安装
如果不需要修改源代码,建议通过apt命令直接安装 sudo apt install ros-melodic-microstrain-inertial-driverroslaunch microstra ...
ladybug5 ubuntu ros驱动安装说明
1.首先要安装ladybug5驱动,然后在安装ladybug5_ros. 驱动安装过程中报错及解决方法为: 安装驱动: 在Installing and Configuring Linux这一步中 su ...
Xsens-MTI 670 ROS驱动安装及使用
1.开发驱动下载 https://www.xsens.com/setup 2.驱动安装参考链接https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/deta ...

星秒科技tof激光雷达PAVO的ros驱动安装与测试