一、硬件接线

关节结构图

can通信信号接线图如上图所示，根据端子标记进行连接。

简要连接如下：24v电源如上图所示（根据推荐来选择连接电源，也可以在上位机处设置），主板电池供电如上图所示（自带一块6v/3.6v电池），usb转接如上图所示（Can协议）。24v电源上电，此时led灯亮表示电源上电成功。

此时usb处的灯只有两个绿灯启用。

二、上位机使用

1.驱动安装

官网（https://www.zeroerr.cn/download/eRob.html）给出了上位机软件以及驱动

2.上位机设置

在所有的线连接之后打开上位机软件（https://www.zeroerr.cn/download/eRob.html）

主界面包括状态栏、功能界面和常驻功能三部分，分别对应图中红色方框、黄色方框和蓝色方框部分。
连接设置：设置连接信息使上位机软件与驱动器建立连接。
功率设置：设置母线电压和再生制动电压。
设置马达：设置电机、找零点方式和制动器等参数。
I/O设置：设置输入和输出。
运动：控制电机运动。
编码器：设置编码器相关参数。
控制模式：设置电机的运动模式。
PD：设置脉冲调制参数。
PID设置：设置激励速度、激励位置和滤波器等参数。
电流回路：设置激励电流和激励频率等参数。
示波器：数据采集和图像显示。
智能终端：管理员命令。
安全电源：设置电源相关参数。
安全位置：设置位置相关参数。
安全速度：设置速度相关参数。
堵转保护：设置堵转相关参数。
No.Axis：轴号。
状态监控：实时监控电机工作的状态。
保存：保存设置。
马达停止：电机急停。
参数存储：参数上传和下载。

3.连接驱动器

点击连接设置

在弹出的对话框中点击连接测试

在连接列表中选择需要连接的驱动器ID，点击“连接”按钮，就可以和驱动器建立连接进行通信交互了，连接设备后，主界面中的按钮将为可用状态。

选择加入列表后点击连接即可连接上位机

RX/TX闪烁绿灯
设置安全电源，如果使用24V电源建议设置最小母线电源20000mv。

根据实际工作场景下电机属性（查看电机参数手册）设置“持续电流”和“峰值电流持续时间”。
启动再生制动：当电机反向电动势的电压值超过该值时，再生制动将启动以降低反向电动势的电压值。
关闭再生制动：当电机反向电动势的电压值低于该值时，再生制动将关闭。
三相电流和误差：电机U、V、W三相动力线电流和误差超过该值时，驱动器立即进行安全保护并在“状态监控”界面中显示错误状态。
最大单项电流（关断）：当电机动力线中任何一相电流超过该值时，驱动器立即进行安全保护并在“状态监控”界面中显示错误状态。
最大电机电流（关断）：当电机电流值超过该值时，驱动器立即进行安全保护并在“状态监控”界面中显示错误状态。
最高工作温度：当驱动器温度传感器检测到驱动器温度超过该值时，驱动器立即进行安全保护并在“状态监控”界面中显示错误状态。
最大输出力矩（额定力‰-0x6072）：驱动器输出的最大力矩；该值将影响峰值电流的大小，峰值电流=持续电流*最大输出力矩/1000。
配置完参数之后需要点击“应用”按钮才能将配置的参数下发。
配置参数应用后且确认无误后，点击主页面“保存”按钮进行参数保存，否则驱动器重启会恢复为之前的参数所示。
点击应用，点击保存

点击主界面“状态监控”按钮，进入状态监控子页面，如图所示。页面中会显示驱动器当前状态、电机端编码器位置值、速度值、脉冲数、实际电流、温度、母线电压、负载编码器位置、使能状态、目标位置以及模拟量输入大小和IO口输入输出状态。

4.关节运动

点击使能（抱闸打开，抱闸关闭）会听见啪的一声而后点击持续运动而后关节转动，绝对编码器记录位置。

总结

对于开发机械臂关节来说零差云控的这款产品是不错的选择，支持多种协议，双绝对高精度编码器，而且采用的自制的摩擦式制动器，制动效果好。

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