直线滑台模组与电机控制
1直线滑台模组的基本分类
1.1按工作原理分类
按工作原理对直线滑台模组进行分类,可分为两大类:丝杆传动和同步带传动。
丝杆传动
通过联轴器将伺服电机和滚珠丝杆连接在一起,进而将伺服器的旋转运动转化为直线运动。丝杆模组定位精度高,推力大。
同步带传动
通过同步轮和同步带取代丝杆和螺母,伺服电机带动同步轮转动,使同步带做直线运动。相比于丝杆模组,同步带模组虽然牺牲了定位精度和推力,但实现了高速度。
由此可见,丝杆模组代表更高精度,而同步带模组则代表着更快的速度:
在这两种基本类型下,由于机械结构分类的不同,又会划分成多种子类型:
1.2按实际使用需求对直线滑台模组类别进行分类
1.2.1根据使用环境,按防尘性能分类
封闭式
• 适用于多尘环境,但售价昂贵
开放式
• 适用于少尘环境,价格便宜
1.2.2根据可维护性,按导轨类型分类
光轴
• 安装方便,行走顺畅,速度快,寿命长,且耐脏能力极好,维修也极其方便
• 精度略低
线轨
• 性能与光轴相反,但可在高负载的情况下实现高精度的直线运动
1.2.3根据使用寿命,按导轨类型分类
双轨(双线轨、双光轴)
单轨(单线轨、单光轴)
• 由于丝杆和导轨都是在承受偏载荷,因而寿命较短,但价格便宜
2滑台模组基本参数
• 有效行程/滑台宽度/负载
• 导程(Lead):即螺距,相邻两螺纹之间的距离,也即电机转一圈滑台行走的距离
• 滑台运行速度(Speed):电机每秒转速*滑台导程=滑台运行速度
• 重复定位精度(repeatability):在相同条件下,同一台设备应用同一程序所得到的连续结果的一致程度
3联轴器
为了使电机与滑台组合,需要定做匹配的法兰与联轴器。
联轴器用于联接两轴或轴与回转件。
联轴器分类如下:
联轴器型号种类
联轴器的固定方式有五种:
- 联轴器夹紧螺丝固定
- 联轴器D字孔固定
- 联轴器键槽型固定
- 联轴器胀紧套固定
- 联轴器定位螺丝固定
联轴器固定方法
采购联轴器时所需参数如下:
- 外径
- 长度
- 内孔径
4 S 曲线加减速控制
4.1基本原理
S 曲线加减速控制可实现加减速过程中加减速度连续变化,有效减小冲击和震荡,如图 所示为 S 曲线加减速过程,整个过程由加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速及 减减速 7 段组成。
加速度曲线和加加速度曲线见下表:
加加速度大,则升速快,冲击大;加加速度小,则升速慢,冲击小。
加加速度可为固定值,但加速度必须为可变的。
S曲线加减速实际是抛物线-直线-抛物线的变化过程。
4.2公式
时间:
T1 = T3 = T5 = T7 = Amax / J
T2 = T6 = (Vmax - 初速度) / Amax - T1
T4 = [L- Vs(2T1 + T2) ] / Vmax - (2T1 + T2)
Amax 是最大加速度、J 是加加速度、Vmax 是最大速度、L 是路程、Vs 是 稳定速度。
配置的参数要同时满足 T2>0、T4>0,否则无法跑出完整的S曲线。
速度:
V1=初速度+0.5Jt²,当t=T1时,V1‘=初速度+0.5JT1²
V2=V1’+JT1t,当t=T2时,V2’=V1+JT1T2
V3=Vs-0.5J(T3-t)²,当t=T3时,V3‘=Vs-0.5J(T3-T3)²=Vs
V4=Vs,当t=T4时,V4’=Vs
V5=V4’-0.5Jt²,当t=T5时,V5‘=V4-0.5JT5²
V6=V5’-JT6t,当t=T6时,V6’=V5-JT6²
V7=0.5J(T7-t),当t=T7时,V7‘=0
详情可参考:S曲线加减速控制方法研究
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