STM32控制SG90舵机

简介

通过使用STM32控制SG90舵机进行转动
PWM输出：PC6
定时器：TM3，通道1
接线如下：

控制原理及PWM配置

舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分

PWM周期为20ms = (7200*200)/72000000=0.02
所以TIM_Period = 199，TIM_Prescaler = 7199

占空比 = t / T 相关参数如下：
t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转动180°

PWM占空比是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，由于PWM周期为20ms，所以（以舵机会转动 45°为例），占空比就应该为1ms/20ms = 5%，所以TIM_SetCompare1的 TIMx 捕获比较 1 寄存器值就为200-200*5% = 190

参考代码

#include "pwm.h"/*******************************************************************************
* 函 数 名         : pwm_init
* 函数功能         : IO端口及TIM3初始化函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void pwm_init()
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //声明一个结构体变量，用来初始化GPIOTIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx/* 开启时钟 */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);/*  配置GPIO的模式和IO口 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);//TIM3定时器初始化TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射  //pC6//PWM初始化     //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMxTIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);//注意此处初始化时TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否则会出错。因为固件库的版本不一样。TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能或者失能TIMx外设
}


#include "public.h"
#include "pwm.h"int main()
{     pwm_init();    //PWM初始化while(1){delay_ms(100);TIM_SetCompare1(TIM3, 195);//0度delay_ms(100);TIM_SetCompare1(TIM3, 190);//45度delay_ms(100);TIM_SetCompare1(TIM3, 185);//90度delay_ms(100);TIM_SetCompare1(TIM3, 180);//135度delay_ms(100);TIM_SetCompare1(TIM3, 175);//180度delay_ms(100); }
}

参考

51单片机PWM双舵机控制详解
MG995舵机工作原理及基于STM32的驱动源代码

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