飞思卡尔XS128的基本模板程序

/**********************************************
*   徐方鑫    2011.2.16
*   280599580@qq.com
***********************************************/
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information *///1M=1006080//40MHz BUS_CLOCK
/*
#define SynrDefine 0x53
#define RefdvDefine 0x07         //时钟频率等于2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1)
#define SciDefine 0x106          //串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL)
*/
//----------------------------------------------------- //80MHz BUS_CLOCK
#define SynrDefine 0xD3
#define RefdvDefine 0x03         //时钟频率等于2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1)
#define SciDefine 0x20c          //串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL)
#define WAITTIME 100000           //启动延时时间
#define SpeedInterrupt 1000         //速度周期采样时间，定时1000 * 0.01ms = 10ms
#define AdInterrupt 100             //Ad周期采样时间，定时100 * 0.01ms = 1ms
int SpeedNow=0;                  //速度采样初始化
int sensor_ad[5]=0;                //i=0~4,AD数据采样结果
//----------------------------------------------------- //92MHz BUS_CLOCK
/*
#define SynrDefine 0xD6
#define RefdvDefine 0x03         //时钟频率等于2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1)
#define SciDefine 0x25a          //串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL)
*/
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：Wait_Time
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: 简单延迟程序
*******************************************************************/
void Wait_Time(ulong cnt) {unsigned char a,b;while(--cnt) {for(b=4;b>0;b--)for(a=248;a>0;a--);}
}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：PLL_Init
*入口参数SNNR寄存器值，REFDV0寄存器值
*出口参数: 无
*功能描述:使用PLLCLK，时钟频率=2*晶振频率*(SYNR0+1)/(REFDV0+1)
*******************************************************************/
void PLL_Init(byte SYNR0,byte REFDV0)
{CLKSEL=0x00; //disable pll; CLKSEL_PLLSEL = 0; PLLCTL_PLLON = 0;SYNR = SYNR0; //REFDV = REFDV0; PLLCTL = 0xc0; //0xC0 CME=1,PLLON=1PLLCTL_PLLON = 1; while(!CRGFLG_LOCK); CLKSEL_PLLSEL = 1;return;
}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：SCI_Init
*入口参数SCI0BD寄存器值
*出口参数: 无
*功能描述:使用SCI_Init，串行总线频率=时钟频率/(16*SCI0BDL)
*******************************************************************/
static void SCI_Init(int SCI0)
{SCI0CR1 =0x00;SCI0CR2 =0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable      SCI0BD  =SCI0; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)//busclk  8MHz, 9600bps,SCI0BD=0x34//busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BD=0x68//busclk 24MHz, 9600bps,SCI0BD=0x9C//busclk 32MHz, 9600bps,SCI0BD=0xD0  //busclk 40MHz, 9600bps,SCI0BD=0x106
}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：Sci0Tx
*入口参数SCI0DRL寄存器值
*出口参数: 无
*功能描述: 发送串口数据
*******************************************************************/
void Sci0Tx(unsigned char text)
{unsigned char temp;temp=SCI0SR1; /*clear flag*///发送前判断SC0DR是否处于忙状态。SC0DR.7=0:处于忙状态while (!SCI0SR1_TDRE); /* wait for output buffer empty */while(!SCI0SR1_TC); //等待数据发送结束SCI0DRH=0;SCI0DRL=text;
}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：Sci0Rx
*入口参数无
*出口参数: 串口数据
*功能描述: 接收串口数据
*******************************************************************/
byte Sci0Rx(void)
{byte result,temp;temp=SCI0SR1; /*clear flag*/if((temp&0x20)>0)result=SCI0DRL;return result;
}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：PWM_Init
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: 脉宽调制初始化（ BUS_CLOCK=80M ），1口马达，6口舵机
*******************************************************************/
void PWM_Init(void) {PWME=0x00;       //禁止PWM模块PWMCAE=0x00;     //全部左对齐输出PWMPOL=0xFF;     //全部为先输出高电平再输出低电平PWMCLK=0xFF;     //01级联-马达，6-舵机预分频//其中CLOCK A或CLOCK SA控制0，1，4，5通道的PWM，CLOCK B或CLOCK SB控制2,3,6,7通道的PWMPWMPRCLK=0x22;   //CLOCK SA与CLOCK SB都进行4分频//设置频率A=bus clock/4=20MHz,B=bus clock/4=20MHzPWMSCLA=0x01;    //CLOCK SA进行10分频，即20MHZ/2/1=10MHZPWMSCLB=0x05;    //CLOCK SB进行10分频，即20MHZ/2/5=2MHZPWMCTL_CON01=1;  //01级联PWMPER01=2500;   //输出频率的算法：SA clock/2500=4KHz;PWMDTY01=1250;   //通道01初始化占空比50%PWMPER6=2000;    //输出频率的算法：SB clock/2000=100Hz;PWMDTY6=1000;    //通道6初始化占空比50%PWME=0x22;       //打开01，6通道（只需开通高位即可）}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：PIT_Init
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: 时钟周期中断初始化程序
*******************************************************************/
void PIT_Init(void)
{  PITCFLMT_PITE=0; //关闭PIT  //微定时器的装载寄存器  PITMTLD0= 80-1;//8位定时器初值设定。80分频，在80MHzBusClock下，为0.1MHz,即10us=0.01ms  //PITMTLD1= 80-1;//8位定时器初值设定。80分频，在80MHzBusClock下，为0.1MHz,即10us=0.01ms  //PITMTLD1= 160-1;//8位定时器初值设定，160分频，在16MHz的总线时钟频率下，为0.1MHz，即1us=0.01ms  //定时器的装载寄存器 //中断定时基准时间设定 PITLD0  = SpeedInterrupt - 1 ;//16位定时器初值设定。PITTIME*0.01MS,定时1000 * 0.01ms = 10ms  PITLD1  = AdInterrupt - 1 ;//定时100*0.01ms = 1msPITCE_PCE0=1;//使能通道0  PITCE_PCE1=1;//使能通道0PITMUX_PMUX0=0;//0：相应16位定时器与微时基0连接  PITMUX_PMUX1=0;//0：相应16位定时器与微时基0连接//PITMUX_PMUX1=1;//1：相应16位定时器与微时基1连接  PITINTE_PINTE0=1;//开通PIT0定时器的溢出中断      PITINTE_PINTE1=1;//开通PIT1定时器的溢出中断   PITCFLMT_PITE=1; //使能PIT
}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：ECT_Init
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: 脉冲累加计数，PTT7口，电路接法：需要上拉电阻5.1千欧姆
*******************************************************************/
void ECT_Init(void)
{TSCR1 = 0x00;           //禁止时钟  TIOS = 0x7f;      //设置通道7为输入捕捉功能PACTL=0x50;     PACNT=0x00;TSCR2 = 0x00;TCTL3 = 0x40;   //设置通道7上升沿捕捉 TSCR1=0x80;   //允许时钟计数
}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：AD_Init
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: AD模块转换程序
*******************************************************************/
void AD_init()
{ ATD0CTL1=0b00000000; // 8位转换//ATD0CTL1=0b00100000; // 10位转换//ATD0CTL1=0b01000000; // 12位转换ATD0CTL2=0x40;       //上电，标志位快速清零，忽略外部触发，中断禁止。ATD0CTL3 = 0b10101000; //转换序列长度为7,结果寄存器数据右对齐//S8C  S4C  S2C  S1C  转换序列长度// 0    0    0    0        8        ATD0CTL3 = ob10000000// 0    0    0    1        1        ATD0CTL3 = ob10001000// 0    0    1    0        2        ATD0CTL3 = ob10010000// 0    0    1    1        3        ATD0CTL3 = ob10011000// 0    1    0    0        4        ATD0CTL3 = ob10100000// 0    1    0    1        5        ATD0CTL3 = ob10101000// 0    1    1    0        6        ATD0CTL3 = ob10110000// 0    1    1    1        7        ATD0CTL3 = ob10111000// 1    x    x    x        8        ATD0CTL3 = ob11xxx000ATD0CTL4=0x44; // 采样周期个数为8, A/D Clocks= 80M / 2*(4+1) = 8M //SMP2 SMP1    SMP0    PRS4    PRS3    PRS2    PRS1    PRS0//SMP2  SMP1    SMP0    PS，DG128的第七位为SRES8// 0    0     0    采样周期个数为4// 0    0     1    采样周期个数为6// 0    1     0    采样周期个数为8// 0    1     1    采样周期个数为10// 1    0     0    采样周期个数为12// 1    0     1    采样周期个数为16// 1    1     0    采样周期个数为20// 1    1     1    采样周期个数为24//ATDCLK = BUSCLK / ( 2 * ( PRS + 1 ) ) //AD时钟分频，设置预分频因子时，应使ATDCLK不小于0.25MHz，同时不大于8.3MHz。ATD0CTL5 = 0b00110000;  //0 SC SCAN MULT | CD CC CB CA//6:0特殊通道禁止,5:1连续转换,4:1多通道轮流采样ATD0DIEN=0x00;        //禁止数字输入 }
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：Read_ad
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: 读取AD采样数据，简单平均值滤波，3次平均值
*******************************************************************/
void Read_ad(void)
{     int ad_temp[5][3]={0};     //AD临时采样存储int i;for(i=0; i<=2; i++)  //采集3次{while(!ATD0STAT2_CCF0);  //等待转换结束   ad_temp[0][i] = ATD0DR0;  //读取转换的结果while(!ATD0STAT2_CCF1);  //等待转换结束   ad_temp[1][i] = ATD0DR1;  //读取转换的结果while(!ATD0STAT2_CCF2);  //等待转换结束   ad_temp[2][i] = ATD0DR2;  //读取转换的结果while(!ATD0STAT2_CCF3);  //等待转换结束   ad_temp[3][i] = ATD0DR3;  //读取转换的结果while(!ATD0STAT2_CCF4);  //等待转换结束   ad_temp[4][i] = ATD0DR4;  //读取转换的结果//while(!ATD0STAT2_CCF5);  //等待转换结束   //ad_temp[5][i] = ATD0DR5;  //读取转换的结果//while(!ATD0STAT2_CCF6);  //等待转换结束   //ad_temp[6][i] = ATD0DR6;  //读取转换的结果}//计算平均值for(i=0; i<=4; i++)  {sensor_ad[i] = (ad_temp[i][0] + ad_temp[i][1] + ad_temp[i][2]) /3 ;  }//适当的滤波}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：ALL_Init
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: 全部初始化函数
*******************************************************************/
void ALL_Init(void) {PLL_Init(SynrDefine,RefdvDefine);  //PLL总线初始化SCI_Init(SciDefine);   //串口初始化PWM_Init();  //PWM脉宽初始化PIT_Init();  //PIT时钟周期中断初始化ECT_Init();  //ECT脉冲累加器初始化AD_init();   //AD采样初始化Sci0Tx('w');Sci0Tx('a');Sci0Tx('i');Sci0Tx('t');Wait_Time(WAITTIME); //启动延时Sci0Tx('r');Sci0Tx('u');Sci0Tx('n');
}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：main
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: 主函数
*******************************************************************/
void main(void) {//初始化/* put your own code here */ALL_Init();    //系统初始化EnableInterrupts;      //允许中断for(;;){ Sci0Tx(sensor_ad[0]);_FEED_COP();    //定时喂看门狗 }
}
//----------------------------------------------------- /******************************************************************
*函数名：PIT0
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: 中断测速函数，速度为全局变量SPEED_NOW
*******************************************************************/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区      void interrupt 66 PIT0(void)
{                  //相应代码                   DisableInterrupts;PITTF=0x01;     //清中断标志位 SpeedNow=PACNT; //获取车速 PACNT=0;        //编码器计数重置EnableInterrupts;
}  #pragma CODE_SEG DEFAULT
//-----------------------------------------------------  /******************************************************************
*函数名：PIT1
*入口参数无
*出口参数: 无
*功能描述: 后台AD处理程序
*******************************************************************/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区 void interrupt 67 PIT1(void)
{                  //相应代码    DisableInterrupts;             PITTF=0x02;   //清中断标志位   Read_ad();    //读取AD结果EnableInterrupts;
}  #pragma CODE_SEG DEFAULT  //-----------------------------------------------------

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