Realsense L515初次使用记录
1、realsense驱动安装及ros下驱动的安装,参考网上资料,非常之多,和D435i驱动安装一样。
2、打开realsense L515相机
realsense-viewer
可以看到如下效果:
3、通过ROS打开
运行:roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
提示如下:
[ WARN] [1607424395.748719191]: Given stream configuration is not supported by the device! Stream: Depth, Stream Index: 0, Width: 640, Height: 480, FPS: 30, Format: Z16
查阅数据手册发现,L515的rgb输出不支持640480,改为1280720可以看到有图像输出。并对IMU数据的输出及对齐作调整,修改rs_camera.launch的如下几处:
//设置图像的尺寸及颜色信息<arg name="color_width" default="1280"/><arg name="color_height" default="720"/><arg name="enable_color" default="true"/>//开启陀螺仪和加速度计的输出<arg name="enable_gyro" default="true"/><arg name="enable_accel" default="true"/>//这里是让IMU的角速度和加速度作为一个topic输出<arg name="unite_imu_method" default="copy"/>//开启相机和IMU的同步arg name="enable_sync" default="true"/> //深度图对齐<arg name="align_depth" default="true"/>//开启红外<arg name="enable_infra" default="true"/>
再次打开相机,查看topic节点,没有rgb、红外、深度及IMU信息,并提示有如下警告:
[ WARN] [1607425171.976442100]: No mathcing profile found for accel with fps=250
[ WARN] [1607425171.976477044]: profiles found for accel:
[ WARN] [1607425171.976507825]: fps: 400. format: MOTION_XYZ32F
[ WARN] [1607425171.976540039]: fps: 200. format: MOTION_XYZ32F
[ WARN] [1607425171.976569127]: fps: 100. format: MOTION_XYZ32F
根据提示修改accel所对应的频率,修改为200:
<arg name="accel_fps" default="200"/>
再次打开相机,可以再RVIZ中调出rgb、depth、红外、IMU等信息
注意:
L515与电脑的连接一定需要时USB3.0连接,和连接线等关系很大!
如果一直是USB2.0连接需要修改图像及IMU信息才可看到发布节点:
在rs_camera.launch中修改为如下:
<arg name="color_width" default="640"/><arg name="color_height" default="480"/><arg name="enable_color" default="true"/><arg name="depth_width" default="320"/><arg name="depth_height" default="240"/><arg name="enable_depth" default="true"/><arg name="infra_width" default="320"/><arg name="infra_height" default="240"/><arg name="enable_infra" default="true"/><arg name="gyro_fps" default="400"/><arg name="accel_fps" default="100"/>
其余的信息可以不变,这样在usb2.0情况下也发布ROS数据。
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