一、新建ROS工作空间并编译

mkdir -p baxter_ws/src
cd ~/baxter_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/baxter_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/baxter_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、安装Baxter SDK

sudo apt-get update
sudo apt-get install git-core python-argparse python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-joystick-drivers

报错：关于 ps3joy 和 wiimote无法安装

wstool init
sudo wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall

拒绝链接，修改hosts文件，添加 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

sudo gedit /etc/hosts
# 在第3行加入
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
# 然后，在终端输入
cd baxter/src
wstool update
cd ..
catkin_make

报错，关于 robot_enable.py line167 行，解决方案：注释相关内容

catkin_make install

三、测试

下载 baxter.sh ，并添加权限，更改相应内容

wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
chmod u+x baxter.sh
sudo gedit baxter.sh

更改内容：

# baxter真机后边序列号
baxter_hostname="*******.local"
your_hostname="summer20.local"
ros_version="noetic"

运行baxter.sh，初始化ROS环境：

. baxter.sh

四、Baxter相关demo（未进行测试）

irlBaxter_demos
Baxter Pick and Place
pybullet_robots
Object 3D Scanning by Baxter Robot
impedance control
Baxter Dual-arm Manipulation Optimization
baxter dmp_rl

参考链接：

Baxer双臂机器人Ubuntu20.04+ROS noetic开发环境配置
Baxter相关配置和操作文档
gitee: Hank / baxter
github: RethinkRobotics / baxter

本文参考文档均以超链接形式在文中给出。
以上内容根据自己理解和实践所写，如有错误，请批评指正。

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