卡尔曼滤波 c语言模板

卡尔曼滤波算法
C语言代码编写
如下所示

#include <math.h>
#include <stdio.h>/*R值固定，Q值越大，代表越信任测量值，Q值无穷大，代表只用测量值。Q值越小，代表越信任模型预测值，Q值为0，代表只用模型预测值。
*/double kalman_Filter(double Sensor_Value);
typedef struct
{//属性double P;      //测量方差double Q;     //控制误差 Q:过程噪声，Q增大，动态响应变快，收敛稳定性变坏double R;      //响应速度 R:测量噪声，R增大，动态响应变慢，收敛稳定性变好double Kg;     //卡尔曼增益double KF_Data;//方法double (*Filter)(double Sensor_Value);}kalman_t;kalman_t kalman = {.P    = 10,  //测量方差.Q        = 0.001,//控制误差.R   = 0.001,//响应速度.Kg  = 0,   //卡尔曼增益.Filter = kalman_Filter,
};double kalman_Filter(double Sensor_Value)
{kalman.P        = kalman.P + kalman.Q;                  //噪声转移协方差矩阵kalman.Kg      = kalman.P / ( kalman.P + kalman.R ); //计算卡尔曼增益kalman.KF_Data = kalman.KF_Data + ( kalman.Kg * ( Sensor_Value - kalman.KF_Data) ); //计算本次滤波估计值kalman.P      = ( 1 - kalman.Kg ) * kalman.P; //更新测量方差return kalman.KF_Data;
}int main(void)
{int i = 2;while(i--){printf("kalman.data = %0.2f\n",kalman_Filter(240.0));printf("kalman.data = %0.2f\n",kalman_Filter(240.0));printf("kalman.data = %0.2f\n",kalman_Filter(240.0));printf("----------------------------------------------\n");printf("kalman.data = %0.2f\n",kalman_Filter(250.0));printf("kalman.data = %0.2f\n",kalman_Filter(250.0));printf("kalman.data = %0.2f\n",kalman_Filter(250.0));printf("--------------------end-----------------------\n");}return 0;
}

还有很多需要完善，以后学到了继续更新

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