有刷电机和无刷电机。

我们常用的发动机是直流电机（马达），直流电机可以分有刷电机和无刷电机。

1、有刷直流电机

我们小时候很常见的大多是有刷电机。有刷电机最基本的组成部分除了定子（不转动的部分，固定着的）、转子（转动的部分，通过轴把动力输出）、电刷，有刷电机的名字因此而来。

看图知道，有刷电机的线圈部分是转动的，为了保证转的过程中线圈能导电和换向，要用电刷通过与绕组上的换向器（铜头）接触，让电机得以转动。但是由于高速转动时电刷会磨损，所以有刷电机需要在电刷用完之后，更换电刷。不但电刷会磨损，换向器也会磨损，因此除了换电刷，还需要打磨铜头，让铜头保持光滑，并让电刷与铜头的接触面积最大化，达到最大的效率。所以有刷电机维护是挺麻烦的。多轴飞行器上很少用有刷电机，但在一些很轻的小四轴上，有些用空心杯有刷电机。传统的电机转子是由线圈绕在铁芯上组成，而空心杯电机去掉了铁芯，转子由一个线圈编织成的笼子组成，这种优点是重量轻（少了铁芯）、转动惯量大幅降低而响应快（要转就转，要停就停）、能量转换效率在70%以上，（铁芯电机在15-50%）。但由于功率和转速太快等原因，空心杯电机现多用在一些很轻巧的四轴飞行器上。

1）有刷电机缺点：

a、电刷和换向器之间有摩擦，造成效率降低、噪音增加、容易发热，有刷电机的寿命要比无刷短几倍。

b、维护麻烦，需要不停的换电刷。

c、因为电阻大，效率低、输出功率少。

d、电刷和换向器摩擦会引起火花，干扰大。

2）有刷电机优点：

a、低速扭力性能优异、转矩大。

b、相比无刷电机，少了很多电子零件,价格比无刷的便宜。

c、由于少了电子零件，少了由于传感器受干扰、电子零件失灵等影响。

2、无刷直流电机

无刷电机顾名思义就是没有刷子，有刷电机是因为线圈是转的才被迫用刷子和换向器，来保证线圈通电和不停换向。而无刷电机线圈部分是不转的，转的是由磁铁部分组成的转子，所以就无需电刷了。

线圈固定了，那怎样才能产生变化的磁场呢？需要三组线圈加上无刷电调，通过不断改变线圈的电流方向来产生变化的磁场，从而驱动磁铁转子不停转动。无刷电机需要无刷的电调才能工作，而有刷电机把线接到电源正负极就可以转动了。

1）无刷电机缺点：

a、需要无刷电调一起才能工作，价格比有刷的要高。

b、可靠性受电子零件影响，或者传感器受到干扰电机会失效。

2）无刷电机优点：

a、没有电刷和转向器的摩擦，噪音低、振动少，发热少、寿命长。

b、不需要更换电刷，维护简单。

c、没有电刷产生的火花，干扰少。

d、转矩特性优异，中、低速转矩性能好，启动转矩大，启动电流小。