考虑延迟环节的电流环设计

论文名称

A Simple Tuning Method Aimed at Optimal Settling Time and Overshoot for Synchronous PI Current Control in Electric Machines

生词

trajectories ：轨迹；
sweeps：清扫；扫除；扫描；
investigate 调查；
fulfillment：实现；
explicitly：明确的；确切的；
alternative ：两者择一的；
Derivation ：起源；导数；
assures：确保；担保；
excited ：激励；
discrepancy：不符，矛盾；
analogously：类似地；
comparative：比较的；
occasionally ：偶然地；
respectively：分别地；
identical:相同的；
permits：许可；
coincide：符合；一致；
with respect to ：关于至于；
disregarded ：忽视；

重要观点和结论

考虑延迟环节的PI环路增益设计，是重要的设计点。
论文解释同步旋转坐标系下的延迟建模的解释方法：
同步旋转坐标系下的控制框图，张永昌引用了该文献的控制相关图片。
PI控制的原理与内模控制(IMC)有关。即控制系统需要包含孔子对象的传递函数的逆。零极点对消和前馈解耦都是这个原因。
当LR参数变化是，复矢量可以实现更好的参数解耦。
采用优化的增益设计方法kopt:

增益设计：
复矢量离散域通过特殊的指令模拟q轴阶跃，d轴恒定的输入信号；

灵感和关联

复矢量控制下的电流环根轨迹图形（设计）

查漏补缺

频率域的频移特性;frequency shift property
理解：
静止坐标系下延迟采用时域延迟表示如下：
G d ( s ) = ∫ 0 − + ∞ f ( τ − T d ) e − s τ d τ 令 x = τ − T d ⟹ τ = x + T d G d ( s ) = e − s T d ∫ − T d + ∞ f ( x ) e − s x d x G d ( s ) = e − s T d G ( s ) G_d\left( s \right) =\int_{0_-}^{+\infty}{f\left( \tau -T_d \right)}e^{-s\tau}d\tau \\ \text{令}x=\tau -T_d\,\,\Longrightarrow \tau =x+T_d \\ G_d\left( s \right) =e^{-sT_d}\int_{-T_d}^{+\infty}{f\left( x \right)}e^{-sx}dx \\ G_d\left( s \right) =e^{-sT_d}G\left( s \right) Gd(s)=∫0−+∞f(τ−Td)e−sτdτ令x=τ−Td⟹τ=x+TdGd(s)=e−sTd∫−Td+∞f(x)e−sxdxGd(s)=e−sTdG(s)

对于： e − s T d e^{-sT_d} e−sTd
2. 二阶系统的阻尼在根平面的物理意义
对于二阶系统的特征方程如下： s 2 + 2 ξ ω n s + ω n 2 = 0 得到特征根的表达式 ; s = − 2 ξ ω n ± 4 ξ 2 ω n 2 − 4 ω n 2 2 s = − ξ ω n ± ω n ξ 2 − 1 实部 σ = − ξ ω n ；虚部： ω d = ± ω n ξ 2 − 1 模值： ω n （无阻尼自然震荡角频率） \text{对于二阶系统的特征方程如下：} \\ s^2+2\xi \omega _ns+{\omega _n}^2=0 \\ \text{得到特征根的表达式}; \\ s=\frac{-2\xi \omega _n\pm \sqrt{4\xi ^2{\omega _n}^2-4{\omega _n}^2}}{2} \\ s=-\xi \omega _n\pm \omega _n\sqrt{\xi ^2-1} \\ \text{实部}\sigma =-\xi \omega _n\text{；虚部：}\omega _d=\pm \omega _n\sqrt{\xi ^2-1} \\ \text{模值：}\omega _n\text{（无阻尼自然震荡角频率）} 对于二阶系统的特征方程如下：s2+2ξωns+ωn2=0得到特征根的表达式;s=2−2ξωn±4ξ2ωn2−4ωn2 s=−ξωn±ωnξ2−1 实部σ=−ξωn；虚部：ωd=±ωnξ2−1 模值：ωn（无阻尼自然震荡角频率）
阻尼在零极点图中的物理意义： 与实轴夹角的余弦值。