UBER-AVS-XVIZ-OverView

XVIZ - Autonomy数据的实时传输和可视化协议

 XVIZ是AVS的数据层。

主要特点

XVIZ允许您描述:

视觉元素
- 几何
- 点云
- 图片
- 文本
- 指标
样式表
具有数据绑定的声明性用户界面
@xviz/schema包中的一个机器可读JSON模式

XVIZ协议规范

XVIZ协议涵盖了重要的概念和数据类型。

XVIZ Javascript库

XVIZ Javascript库是一组用于验证、构建和解析XVIZ数据的模块。这些库使使用XVIZ变得更容易，并为验证任何其他语言实现提供了支持。

XVIZ服务

XVIZ的设计重点是分布式系统和团队。这意味着要考虑数据的大小和处理方法和速度，并优化网络基础设施上的数据传输。
XVIZ服务器简单演示了如何将XVIZ数据传递到应用程序。按照快速启动步骤开始向应用程序发送XVIZ数据。

版本控制和支持

XVIZ协议的版本尽可能和版本控制一致。

只要API发生了变化，就会发布主要版本。
当一个变更包含了对API的添加，例如附加原语，或者现有原语的附加字段时，就会发布次要版本。
补丁版本将在不改变的API的情况下发布。

XVIZ概念解释

XVIZ协议的描述基于这里介绍的一些概念

Datum

我们希望可视化的数据对象(通常来自机器人系统)。

Stream

流是datum数据带有时间戳的顺序序列。不同类型的datums组织在不同的流中。

Stream Name ——每个流必须有一个唯一的名称。应用程序定义了这些名称，XVIZ要求名称遵循由’/‘分隔的类似路径的结构，如’/vehicle/velocity’。
Stream Type ——流的类型由它所包含的数据类型来定义。

协议预定义了以下流类型，XVIZ客户端库支持解析和显示它们：

Pose Stream —— 一组描述角色的位置和方向及其定义的任何相关坐标系统的位置。
Geometry Types —— 几何原语
Variables —— 数据数组
Time series —— 较大序列的单个样本
Tree Table —— 层次数据结构，用于传递密集的记录类型数据
Image Stream —— 二进制格式的图像数据

Source

XVIZ流的一个源。一个源可以是一个从URL或文件加载的预先生成的日志，它也可以是一个通过套接字提供的实时数据。
每个源包含一个或多个流，以及关于流的元数据(metadata)。

Metadata

包含有关数据源及其流的描述性信息的特殊XVIZ消息。

Primitive

XVIZ Primitive 是一个需要可视化的几何对象，例如点、线、多边形等。它可以被标记，并给予特殊的样式(颜色等)。

Style

XVIZ支持允许基于流和类指定对象属性的一种样式表形式。

Object

可以通过将标识符附加到Primitive、变量和时间序列来定义对象。该标识符允许跨流和时间片链接信息。

Variable

A sequences of values the occur at a one time. Like the speed of travel over a planned path for a vehicle. Each time you get an update to a variable stream, the full list of values changes.

Time Series

时间戳值可以包含在流中。每次流更新时，您都会得到一个新的时间戳和值对。

Declarative UI

将映射UI元素(如绘图、控件、表和视频面板)和流名称数据绑定的结构化数据模式。此数据与元数据一起发送，以使其与数据源紧密耦合。

Video

XVIZ可以与外部视频源同步，前提是它们已经以合适的方式进行了编码。

Encoding

XVIZ协议规范没有规定编码方式，但是XVIZ库支持JSON编码和解析。

XVIZ 规则约定

Stream Naming

Streams 的命名遵循一些简单的规则。
使用类似文件系统的层次结构名称。
必须 —— 使用路径分隔符

/system/object/bounds
/system/object/velocity

Stream names 不应该包含 ids.
Good —— 一个stream对应一组对象

所有对象都在同一个流中，使用 id字段来区分他们。

/object

Bad - 每个对象一个stream
这将忽略XVIZ中元素的“id”支持，并且不提供交叉流对象链接。

/object/123

Stream Structure

可选或可单独显示的数据应放入自己的流中:
Good - 每一块数据都是分开的

/raw_points
/object/bounds
/object/velocity
/object/points

Bad - 整个系统只有复杂的单一流

/object

RoadMap

性能

数据优化
异步处理

详述

点云压缩
持久性数据
数据生命周期管理
先进的映射支持
模块化支持

特性

高级XVIZ服务器
- 支持多日志
支持ROSBAG
多语言支持