ros构建机器人运动学模型_ROS机器人底盘(4)-3D仿真模型

ROS中通过RVIZ可视化机器人导航情况，其中，URDF(Unified Robot Description Format)是统一的机器人描述文件，此类文件通过HTML格式定义机器人模型(Robot Model)的相关信息，如：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

例如下面的URDF文件定义了机器人头部关节：

当机器人比较复杂时，URDF文件会很长，不可能全部手动定义。那么如何快速建立URDF文件来描述自己的机器人？

ROS目前在SolidWorks中提供了自动生成URDF文件的插件。官网地址[：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter]

安装成功后，SW中会多出一个SW2URDF插件，勾选启用：

image.png

3D模型建立完后，点击菜单栏里file->Export as URDF

image.png

进入URDF配置界面，在左侧URDF Exporter中输入连杆名称，选择属于该连杆的模型文件，子连杆数。这里简单的将除激光雷达意外部分全部定义为base_link，它将有1个子连杆(雷达)。

image.png

这时base_link下会多出一个Empty_link，点击编辑。

image.png

给连杆起名为laser_link，关节名称为laser_link_joint，选择激光雷达3d模型，没有子连杆，然后点击Preview and Export...

image.png

随后会出现窗口设置具体连杆关节参数，可直接跳过。

image.png

完成后，会生产一个URDF package，里面launch文件夹中有display.launch，可以直接在ROS中运行。

image.png

SW 2014下生产的launch文件运行可能会报以下错误：

image.png

原因是路径有误，没有robots文件夹，生产的urdf文件在urdf文件夹中，手动修改即可。

另外可能出现找不到3d模型文件的错误，原因是meshes文件夹中模型文件后缀大小写和urdf文件中不匹配，手动修改匹配即可。

image.png

这是运行display.launch文件后rviz中的显示效果：

image.png

另外我们还可以使用liburdfdom-tools 中提供的工具查看link关系图

urdf_to_graphiz zeus.urdf

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