stm32f407zgt6机械臂、机械手

材料：

（1）stm32f407zgt6最小系统开发板

（2）机械臂

（3）JDY-31蓝牙模块

一、组装

（1）蓝牙接线：

VCC接stm32开发板的3.3v~5v，GND接stm32开发板的GND，TXD接stm32开发板的PA10引脚，RXD接stm32开发板的PA9引脚。

(2)机械臂连线:

舵机红色连接单片机vcc，舵机灰色连接单片机gnd，黄色连接单片机IO口。

二、主要程序

1、STM32CUBEMX配置如下：

下面参数都是配置一样的

（2）配置RCC时钟：

（3）时钟的配置：

（4）UART配置：

1)选择所需UART
2)选择Mode为异步通讯方式（常用）
3)设置基础参数：波特率为115200 Bits/s；传输数据长度为8 Bit；奇偶检验无；停止位1；接收和发送都使能。
注意 CubeMX默认打开的引脚确实为最常用的引脚，但有时与电路板并不相符。

三、程序

while (1){//夹子if(rx=='n'){HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);TIM1->CCR2=190;HAL_Delay(200);HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);TIM1->CCR2=0;}if(rx=='j'){HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);TIM1->CCR2=160;HAL_Delay(200);HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);TIM1->CCR2=0;}//夹子升降if(rx=='b'){HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);TIM1->CCR3=190;HAL_Delay(200);HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);TIM1->CCR3=0;}if(rx=='c'){HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);TIM1->CCR3=160;HAL_Delay(200);HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);TIM1->CCR3=0;}//升if(rx=='d'){HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);TIM1->CCR4=190;HAL_Delay(100);HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);TIM1->CCR4=0;}if(rx=='e'){HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);TIM1->CCR4=160;HAL_Delay(100);HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);TIM1->CCR4=0;}}

4、手机端调试软件

APP：SPP蓝牙串口

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