hokuyo雷达驱动安装

如果你是新手，对下载安装雷达驱动包很感兴趣的话，或者你使用的不是ros2go系统，你需要在系统中安装驱动，那么下面的教程很适合你。

步骤一： 打开终端，创建工作空间，下载代码到catkin_ws中，编译

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$  git clone https://github.com/ncnynl/urg_node.git
$ cd ..
$ catkin_make

步骤二： 添加工作空间的环境变量

$ sudo gedit ~/.bashrc
#输入用户密码，ros2go用户密码为ros
# 添加`source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   --extend`到最后，
# ros2go用户需要屏蔽tianbot_ws,因为其中已经有一个驱动，如果不是ros2go系统，直接添加就好，如下图
# 保存退出
$ source ~/.bashrc

注意：ros2go用户屏蔽之后，下次记得打开，不然里面的很多驱动无法使用

source ~/.bashrc是为了让修改的.bashrc文件生效，我们还可以关闭终端重启，能达到同样的效果。

步骤三: 直接启动雷达

$ roslaunch urg_node urg_lidar.launch
$ rize

如果没有出现异常表示已经驱动成功了，如果出现了连接不上的错误提示Error connecting to Hokuyo:，我们除了修改启动文件，将设备口修改成实际挂载的设备接口名称，可能是/dev/ttyACM1或者/dev/ttyACM2，也可以编写.rules的方法来永久解决这个问题。

步骤四: 创建.rules文件，完成端口映射

$ cd ~/catkin_ws/src/urg_node/scripts/
$ touch hokuyo.rules
$ gedit hokuyo.rules

编写：

>SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM\[0-9\]\*", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", MODE="666",  SYMLINK+="hokuyo", GROUP="dialout"

保存退出。

步骤五: 创建.sh脚本文件，
脚本内容是将hokuyo.rules文件移到/etc/udev/rules.d

$ touch create_urg_rules.sh
$ gedit create_urg_rules.sh

编写：

>#!/bin/bash
>echo "remap the device serial port(ttyACMx) to  hokuyo"
>echo "hokuyo usb connection as /dev/hokuyo, check it using the command : ls -l /dev | grep ttyACM\*"
echo "start copy hokuyo.rules to  /etc/udev/rules.d/"
echo "\`rospack find urg_node\`/scripts/hokuyo.rules"
sudo cp \`rospack find urg_node\`/scripts/hokuyo.rules  /etc/udev/rules.d
echo " "
echo "Restarting udev"
echo ""
sudo service udev reload
sudo service udev restart
echo "finish "

保存退出。

注：端口映射.rules文件在设备驱动中很常见，如果你现在还不太清楚什么是.rules文件，则先学习了解https://blog.csdn.net/guijiaqing/article/details/103173167

提示：这个一旦创建，就存在于你的计算机内，如果你不想要这个映射，可以直接去/etc/udev/rules.d中删除

步骤六: 打开终端，输入下面命令运行脚本，使映射规则生效

$  cd ~/catkin_ws/src/urg_node/scripts/
$  chmod 777 create_urg_rules.sh
$ ./create_urg_rules.sh

重要提示1：运行成功后，需要重新插拔hokuyo的USB接口，使端口映射规则生效；
重要提示1：运行成功后，需要重新插拔hokuyo的USB接口，使端口映射规则生效；
重要提示1：运行成功后，需要重新插拔hokuyo的USB接口，使端口映射规则生效；

提示2：chmod 777 create_urg_rules.sh是给create_urg_rules.sh修改操作权限，我们的目的是需要有执行权限，关于chmod命令的应用可以查阅相关资料；

提示3：如果不需要这个.rules映射规则，可以直接去/etc/udev/rules.d目录中删除。

步骤七 ：运行雷达驱动启动文件

$ roslaunch urg_node urg_lidar.launch

步骤七: 启动rviz图像化界面显示点云，打开终端输入：

$ rviz

注：如果你之前打开的rviz有退出保存，此时打开的将会是你上次使用的状态，如果你没有保存过，此时打开的rviz是最原始的状态，需要做简单的配置工作。
第一次打开界面后，需要做以下设置修改才能看到点云信息

修改Fixed Frame

添加LaserScan类型

选取/scan话题

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