SFV: Reinforcement Learning of Physical Skills from Videos文章代码付现及问题整理
一.原文
1.链接:https://xbpeng.github.io/projects/SFV/index.html
2.效果展示
二.如何让仿真机器人做到和原始视频中的动作一致
1.流程
整个的思路是:原始动作输入视频-->提取特征(人体姿态关节点数据)-->映射到仿真机器人
1.1方式一:video_to_bvh --> bvh_to_deepmimic
1.1.1:video_to_bvh
效果
HMR(Project page for End-to-end Recovery of Human Shape and Pose)链接:https://github.com/akanazawa/hmr
1.1.2:bvh_to_deepmimic
可以参考BvhToDeepMimic(Convert .bvh files (Biovision Hierarchy) to DeepMimic format.)链接:https://github.com/BartMoyaers/BvhToDeepMimic
1.2方式二:video_to_smpl --> smpl_to_deepmimic
1.2.1:video_to_smpl
效果
1.2.2:smpl_to_deepmimic
可以参考HMR to DeepMimic链接:https://github.com/GillesBareilles/MVA_ORCV_Presentation
三.替换成自己的数据
1:video_to_bvh方式
2:video_to_smpl方式
四.问题
1.演示:
2.可能的原因
在做映射到仿真机器人身上时遇到的一个最大问题就是:整个的姿态是可以较好的映射,但是根位置的映射以及需要一些手动修补,以获得根变换位置缩放和高度偏移正确。然而大部分的做法是:要不直接用腰关节(或者是臀关节)来当做根节点的位置,要不就是用腰关节(或者是臀关节)减去脚踝关节的差值当做根节点的位置
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