opencv--笔记——本征矩阵基础矩阵

本征矩阵E

本征矩阵E ：描述相机之间的位姿关系；

定义：矩阵E包含在物理空间中两个摄像机相关的旋转和平移信息；

opencv 求本征矩阵函数原型如下：

Mat findEssentialMat( InputArray points1, InputArray points2,InputArray cameraMatrix, int method = RANSAC,double prob = 0.999, double threshold = 1.0,OutputArray mask = noArray() );

参数说明见：https://blog.csdn.net/Pandas_xxx/article/details/80674691

基础矩阵F

基础矩阵F : 包含本征矩阵和相机内参；

定义：矩阵F包含本征矩阵和相机内参，可以在像素坐标系将两台摄像机关联起来；

补充说明：本征矩阵E是单几何意义上的,与成像仪无关,它将左摄像机观测到的点P的物理坐标与右摄像机观测到的相同点的位置关联起来(例如将 $P_{L}$ 和 $P_{R}$ 关联)。基础矩阵F则是将一台摄像机的像平面上的点在图像坐标(像素)上的坐标和另一台摄像机的像平面上的点关联起来(例如将 $q_{L}$ 和 $q_{R}$ )。

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