Robocup3D优化任务布置

by Franpin

git clone -b optimization git@github.com:hfutrobocup3d/2020China.git
cd 2020China

代码构建

sudo rm CMakeCache.txt
cmake .
make -j9

切换模式为优化模式（查看optim_sw.py）

cd optimization/
sudo $(which python3) optim_sw.py optimize [--root]

打开球场环境

rcsoccersim3d

运行优化脚本

python3 cmaes_optimization.py

仔细阅读2020China/optimization/kickoptim/kickoptimbehavior.cc
附加：更改优化任务，阅读2020China/optimization/default-optimization.yaml里的内容，学会更改优化任务

agent-type-num: 3    //type
agent-type: kickOptimAgent  //表示踢球优化，优化步态时需要修改
agent-mark-num: 2   //2号球员
task-name: kick-optim-FAST-10m  //任务名
database-name: type4-kick_10m.db //生成的db文件

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