PX4飞控控制投放装置
PX4飞控控制投放装置原理跟相机触发方式一样,都是通过映射辅助AUX通道实现对应的信号发送。
相机触发方法参考如下链接:
Camera Trigger | PX4 User Guide
触发方法有很多种,这里我们使用GPIO触发的方法,具体方法如下:
飞控响应来自地面站的快门mavlink数据(直接在地面站上面点击拍照按键即可触发),并在设定好的AUX通道(默认是56,可以修改,这里修改为1)上面输出电平跳变,单片机对飞控发出的电平跳变信号进行捕获,进而进入中断函数执行舵机投放。
注:
该方案不适用于遥控器对通道的直接控制,如果需要遥控器直接通道控制触发,需要进行AUX通道映射。(在Radio菜单对应的AUX passthrough选项中修改即可)
mavlink快门触发优先级高于遥控器通道映射触发,如果同时设置AUX通道映射和mavlink触发到同一个通道的话,会导致飞控无法响应这个通道来自遥控器的数据。
mavlink快门触发可以通过mavros对应的msg实现offboard外部控制。具体方法参考下图,这里以官方的vio触发为例:
mavlink快门触发不管映射多少个通道,都是同时触发,无法实现指定通道触发。这里因为比赛需要轮流投放三个物体,因此具体的数据处理部分在单片机上面利用状态机,实现轮流投放对应的物块。
camera trigger触发投放只能在position或者是land等模式下使用,altitude和manual等无位置输入的模式则不可用。
负载添加方法参考如下链接:
Payloads and Cameras | PX4 User Guide
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