Forces Acting on a Biped Robot. COP

此文实际上讲了COP与ZMP之间的关系

在附里面有计算公式

COP与ZMP关系：

ZMP如果落在支撑区域内恰与COP重合

ZMP处，没有翻转的力矩存在

转载于:https://www.cnblogs.com/justin_s/archive/2011/06/07/2073990.html

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