ROS：发布压缩格式图像

http://wiki.ros.org/image_transport

使用image_transport发布图像节点会自动连同发布对应压缩节点<base_topic>/compressed (sensor_msgs/CompressedImage)

image_transport教程：http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials

若只是想在原节点上再多发布一个压缩节点可直接运行命令（要安装包ros-$ROS_DISTRO-image-transport 和ros-$ROS_DISTRO-image-transport-plugins）

rosrun image_transport republish raw in:=/usb_cam/image_raw compressed out:=/usb_cam/image_raw

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