一 打开源的文件

命令如下：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

打开后删除或注释里面所有代码。

二 更换下载源

1

.进入阿里云源的网址：阿里云源
选择你的电脑Ubuntu的版本，我用的Ubuntu16.04，下滑鼠标找到它，如下图

Ubuntu16.04的软件源网址全部复制到/etc/apt/sources.list里面，保存退出。

2

进入 系统设置>软件和更新，打勾如图所示，再直接关闭，退出，不要重新载入。

3 更新

命令如下：

sudo apt-get update

4.软件升级

命令如下：

sudo apt-get upgrade

三 ubuntu16.04 安装ros-kinetic

3.1装ROS-kinetic
阿里云源，命令如下：

sudo apt-get update
再输入下面中的一个(2选1)：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'再输入下面中的一个(3选1)：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654
或
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
或
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

四 创建本地rosdistro

4.1.添加地址，防止出错
一般是：无法访问raw.githubusercontent.com
然后会报错
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法：访问IPAddress.com查询raw.githubusercontent.com真实IP，通常是199.232.28.133
打开文件，命令如下：

sudo gedit /etc/hosts

在最后一行添加以下内容
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
再输入命令：

sudo rosdep init

若出现以下错误
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再输入
sudo rosdep init

然后：

rosdep update

因为github网站不太好进，导致rosdep update很容易出错，所以选择下载rosdistro到本地。

1.下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1hEwepV_1rPjDMFvxFUcVpQ
提取码：edpk

2、配置

将rosdistro.zip压缩包解压到home下,并且文件夹名字改为rosdistro，并打开文件，命令如下：

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

打开后的内容全部替换成如下5行，其中xx是你的电脑名字。

yaml file:///home/xx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///home/xx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

3.修改

3.1修改sourceslist.py，命令如下：

 sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

注释掉DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行（前面加#）添加以下：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

其中 xx 是你的电脑名。

3.2.修改 rep3.py，命令如下：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

注释REP3_TARGETS_URL 一行，添加以下：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xx/rosdistro/releases/targets.yaml'

其中 xx 是你的电脑名。

3.3.修改 __init.py，命令如下：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

注释 DEFAULT_INDEX_URL 一行，添加以下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xx/rosdistro/index-v4.yaml'

其中 xx 是你的电脑名。

3.4.测试一下，命令如下：

rosdep update

出现以下就说明rosdistro配置成功：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit file:///home/xx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit file:///home/xx/rosdistro/rosdep/base.yaml
Hit file:///home/xx/rosdistro/rosdep/python.yaml
Hit file:///home/xx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
Hit file:///home/xx/rosdistro/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index file:///home/xx/rosdistro/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Skip end-of-life distro "dashing"
Skip end-of-life distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Add distro "galactic"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Skip end-of-life distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
Add distro "rolling"
updated cache in /home/xx/.ros/rosdep/sources.cache

安装rosinstall等工具
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

执行下面语句，HOME下隐藏文件(ctrl+H显示出来)：.bashrc最后一行添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash，用命令添加如下：
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source .bashrc
roscore

若rosdep update出现以下错误（没有错误可忽略下面切换的步骤），说明是你有多个python版本，当前使用Python版本不对，我们要用Python2.7而非3.0以上，(如果安裝了Python3.5，一般安裝Ubuntu16.04後默認是Python2.7)。

此时需要切换Python为2.7版：

sudo update-alternatives --config python

再输入Python2.7前面的序号(我的是1)，回车。不放心是否成功切换，可输入命令：

python --version

图中可以看到 Python 2.7.12。説明切换成功。
如果切换失败，就先设置版本使用的优先级：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1

"python2.7 1"表示把python2.7设置为第一优先级。
以上步骤就完成安装ros的全部步骤。

输入命令

roscore

出现如下图，就是装好了：

轉載自以下4個：
https://blog.csdn.net/qq_41585680/article/details/112984671?spm=1001.2014.3001.5501

https://blog.csdn.net/qq_41585680/article/details/118368114?spm=1001.2014.3001.5501

https://blog.csdn.net/qq_41585680/article/details/106843393?spm=1001.2014.3001.5501
https://blog.csdn.net/qq_41585680/article/details/106501652?spm=1001.2014.3001.5501

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