项目场景：

探索者STM32F407开发板与独立惯导MPU6050配置，采用正点原子例程

问题描述：

正点原子例程中采用的是内置惯导，引脚分别为 PB8 与 PB9

在实验过程中，遇到了如下问题：

（1）直接使用 PB8 与 PB9 与惯导的 SCL 与 SDA 相连：

问题：无法识别到独立惯导，数据显示为内置惯导

由于源程序在开发板上直接运行是没有问题的，因此应该是开发板内部连接问题，使得 PB8 与 PB9 不能继续使用。

（2）改写程序中的 IIC 部分，采用其他引脚（PB6 和 PB7）：

改写的内容主要包括 IIC.h 和 IIC.c 两个文件，对照 stm32f4 官方手册：

//myiic.c
void IIC_Init(void)
{           GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//修改GPIOBGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;//修改引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHzGPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//修改GPIOBIIC_SCL=1;IIC_SDA=1;
}

//myiic.h
#define SDA_IN()  {GPIOC->MODER&=~(3<<(9*2));GPIOC->MODER|=0<<9*2;} //修改
#define SDA_OUT() {GPIOC->MODER&=~(3<<(9*2));GPIOB->MODER|=1<<9*2;} #define IIC_SCL    PBout(8) //SCL 修改
#define IIC_SDA    PBout(9) //SDA 修改
#define READ_SDA   PBin(9)  //修改

@Override public void run() { bytes = mmInStream.read(buffer); mHandler.obtainMessage(READ_DATA, bytes, -1, buffer).sendToTarget(); }

结果开发板显示为无数据，查看源码发现这种情况是 MPU 已经正常初始化了，但没有得到数据，原因是函数mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)返回值不为0，因此通过串口打印查看了函数的返回值，发现为1，继续深入查找，也在网上看了很多类似的情况，主要有以下几类:

FIFO 没有使能：原子例程中指明不需要使能
MPU 供电电压选错：选成 5V 模块不早就烧坏了吗？感觉这个也不对
IIC 读取速度太慢

总之，上面的各种情况我都一一查看了，都不是造成我的这种情况的原因。

（3）考虑开发板内部接线复杂，选择了较为稳妥的串口2的引脚（ PA2 和 PA3）

结果：数据正常显示

原因分析：

开发板内部接线使得某些引脚不可用

解决方案：

使用串口 2

vcc-3.3v

gnd-gnd

scl-pa2

sda-pa3

ad0-gnd

int-pc0

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