#打卡day1 ROS talker/listener

1、节点的编写
talker.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msg/string"
int main(int argc,char **argv)
{ros::init(argc,argv,"talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msg::String>("chatter",1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;std_msgs::stringstream ss;ss << "Hello,world" << count;msg.data = ss.str();ROS::INFO("%s",msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();++count;}return 0;
}

listener.cpp

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/string"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS::INFO("I heart: [%s]",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{ros::init(argc,argv,"listener");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber chatter_sub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000,chatterCallback);ros::spin();return 0;
}

2、CmakeList.txt文件的更改

include_directories(include ${catkin_INCLUDES_DIRS})add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
//talker 之后的内容需要改为功能包名
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
//talker 之后的内容需要改为功能包名
add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

3、注意事项
由于本里程没有自定义消息类型，所以不需要在CmakeList.txt文件中添加
add_file等系列信息。

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