文章目录

  • 0.前言
  • 1. 引脚定义
  • 2. OBD-II 信号协议
  • 3.诊断问题代码
  • 4. K线通讯特点
    • 4.1 K线网络结构
    • 4.2 K线通讯定义
    • 4.3 K线电平
    • 4.4 K线通讯协议
  • 5.SAE J1850介绍
  • 6 KWP 2000
    • 6.1 ISO 14230 & ISO 9141-2
    • 6.2 ISO 15765
  • 7 协议对比图
  • 参考资料：

0.前言

OBD-II在功能和标准化方面都是对OBD-I的改进。 OBD-II标准指定了诊断连接器的类型及其引脚，可用的电信号协议以及消息传递格式。它还提供了车辆参数的候选列表，以监控每个参数的编码方式。连接器中有一个插针，可通过车辆电池为扫描工具供电，从而无需将扫描工具单独连接至电源。但是，某些技术人员可能仍将扫描工具连接到辅助电源，以在车辆因故障而导致电力损失的异常情况下保护数据。最后，OBD-II标准提供了DTC的可扩展列表。作为该标准化的结果，单个设备可以查询任何车辆中的车载计算机。该OBD-II有两种型号OBD-IIA和OBD-IIB。 OBD-II标准化是由排放要求推动的，尽管仅要求通过排放相关的代码和数据进行传输，但大多数制造商已将OBD-II数据链路连接器作为车辆中唯一可用来诊断所有系统的连接器。和编程。

OBD-II诊断故障代码是4位数字，后跟一个字母：P代表发动机和变速箱（动力总成），B代表车身，C代表底盘，U代表网络。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

1. 引脚定义

Pin Definition Pin Definition
1 Manufacturer discretion.
GM: J2411 GMLAN/SWC/Single-Wire CAN.
VW/Audi: Switched +12 to tell a scan tool whether the ignition is on.
制造商酌情权。
GM：J2411 GMLAN / SWC /单线CAN。
大众/奥迪：切换为+12以告知扫描工具点火开关是否打开。 		9 Manufacturer discretion.
GM: 8192 baud ALDL where fitted.
BMW: RPM signal.
制造商酌情权。
GM：8192波特ALDL（如果已安装）。
宝马：RPM信号。
2 Bus positive Line of SAE J1850 PWM and VPW
SAE J1850 PWM和VPW的总线正极线 		10 Bus negative Line of SAE J1850 PWM only (not SAE 1850 VPW)
仅限SAE J1850 PWM的总线负极线（非SAE 1850 VPW）
3 Manufacturer discretion.
Ford DCL(+) Argentina, Brazil (pre OBD-II) 1997–2000, USA, Europe, etc.
Chrysler CCD Bus(+) Ethernet TX+ (Diagnostics over IP)
制造商酌情权。
福特DCL（+）阿根廷，巴西（OBD-II之前的版本）1997–2000，美国，欧洲等。
克莱斯勒CCD总线（+）
以太网TX +（基于IP的诊断） 		11 Manufacturer discretion.
Ford DCL(-) Argentina, Brazil (pre OBD-II) 1997–2000, USA, Europe, etc.
Chrysler CCD Bus(-)
Ethernet TX- (Diagnostics over IP)
制造商酌情权。
福特DCL（-）阿根廷，巴西（OBD-II之前的版本）1997-2000年，美国，欧洲等。
克莱斯勒CCD总线（-）
以太网TX-（基于IP的诊断）
4 Chassis ground
车身地 		12 Not connected
Manufacturer discretion:
Ethernet RX+ (Diagnostics over IP)
未连接
制造商酌情权：
以太网RX +（基于IP的诊断）
5 Signal ground
信号地 		13 Manufacturer discretion.
Ford: FEPS - Programming PCM voltage
Ethernet RX- (Diagnostics over IP)
制造商酌情权。
福特：FEPS-编程PCM电压
以太网RX-（基于IP的诊断）
6 CAN high (ISO 15765-4 and SAE J2284) 14 CAN low (ISO 15765-4 and SAE J2284)
7 K-line of ISO 9141-2 and ISO 14230-4 15 L-line of ISO 9141-2 and ISO 14230-4
8 Manufacturer discretion.
Many BMWs: A second K-line for non OBD-II (Body/Chassis/Infotainment) systems.
Activate Ethernet (Diagnostics over IP)
制造商酌情权。
许多宝马：第二条用于非OBD-II（车身/底盘/信息娱乐）系统的K线。
激活以太网（基于IP的诊断） 		16 Battery voltage
电池电压

2. OBD-II 信号协议

OBD-II接口允许使用五种信令协议。大多数车辆仅实现一种协议。通常可以根据J1962连接器上存在的引脚来推断所使用的协议：


（摘自ISO 15031-5 第7页）

  • SAE J1850 PWM（脉冲宽度调制— 41.6 kB / sec，福特汽车公司的标准）

    • 引脚2：Bus +
    • 针脚10：Bus–
    • 高压为+5 V
    • 数据包长度限制为12个字节，包括CRC
    • 采用称为“具有无损仲裁的载波侦听多路访问”（CSMA / NDA）的多主机仲裁方案
  • SAE J1850 VPW（可变脉冲宽度— 10.4 / 41.6 kB / sec，通用汽车标准）
    • 引脚2：Bus +
    • Bus空闲低电平
    • 高压为+7 V
    • 判定点为+3.5 V
    • 数据包长度限制为12个字节，包括CRC
    • 采用CSMA / NDA
  • ISO 9141-2[18]该协议的异步串行数据速率为10.4 kbps。[19]它有点类似于RS-232；但是，信号电平不同，并且通信发生在一条双向线路上，而没有其他握手信号。ISO 9141-2主要用于克莱斯勒，欧洲和亚洲的汽车。
    • 引脚7：K线
    • 引脚15：L线（可选）
    • UART信令
    • K线闲置为高电平，并带有一个510欧姆的电阻，可连接至V batt
    • 有源/显性状态通过集电极开路驱动器驱动为低电平。
    • 数据包长度最大为260Bytes。数据字段MAX 255。
  • ISO 14230 KWP2000（关键字通讯协定2000）
    • 引脚7：K线
    • 引脚15：L线（可选）
    • 物理层与ISO 9141-2相同
    • 数据速率1.2至10.4 kBaud
    • 数据包在数据字段中最多可以包含255个字节
  • ISO 15765 CAN（250 kbit / s或500 kbit / s）。CAN协议由博世开发，用于汽车和工业控制。与其他OBD协议不同，变体在汽车行业之外被广泛使用。尽管在2003年之前它不满足美国车辆的OBD-II要求，但截至2008年，在美国销售的所有车辆都必须实施CAN作为其信号协议之一。
    • 引脚6：CAN高
    • 引脚14：CAN低

所有OBD-II引脚排列都使用相同的连接器，但使用不同的引脚，引脚4（电池接地）和引脚16（电池正极）除外。

3.诊断问题代码

OBD-II诊断故障代码（DTC）包含1个字母和4个数字，并分为以下类别：

  • B-车身代码（包括空调和安全气囊）（1164代码）
  • C-底盘代码（包括ABS）（486个代码）
  • P-动力总成代码（发动机和变速箱）（1688代码）
  • U-网络代码（接线总线）（299个代码）

4. K线通讯特点

早期，在CAN未加入之前，车辆主要使用K线。L线来对车辆进行诊断。通过K 线对某个控制单元进行查询，通过K 线、测试仪和控制单元可进行数据交换。换句话说，即通过K 线数据被双向传送（从测试仪到控制单元以及从控制单元到测试仪） 。早期生产的车上都装有K 线。而L 线则是用来对控制单元进行查询的导线，此线在目前生产的车辆中已经不存在。由于串口的普及，所以K线实现起来更容易。而逻辑电平的改变，只是需要转换电路。因此本系统采用K 线的通讯方式。由于K 线只是一根线，而PC 机与控制单元都要向对方发出信息，所以可以判定此线是半双工串行通讯。

K 线通讯主要有以下特点：
(1) 双方采用半双工异步串行通讯。
(2) 工作电压范围为8～18V。
(3) 使用环境温度为－ 40°C～125°C。
(4) 最大速度是50kbps。
(5) 支持大电流。
(6) 与单片机CMOS 电平无缝连接。
(7) 具有对地线保护作用。
(8) 串行通讯码的每个单元包括10 位二进制数据,分别为起始位、8 位数据、停止位,每个单元发送完毕后设有空闲等待。
(9) 双方的通讯以“行”为单位轮流发送,即PC 机发送一行消息后,ECU 再发送一行消息,反之亦然。
(10) 一信息行由下列数据组成：第一位数据表示本行还要发送多少数据；第二个数据用来表示关键码,表示此次用来完成什么样的操作,如开始参数、写数据到EEPROM 中等；第三个数据表示要发送的数据。
(11) 在一信息行中,还包括用于校验的反码,一方每发出一个数据后,对方必须对回应此数据的反码进行校验；由于K 线是单线通讯,所以只有在正确处理回应数据的反码进行校验时,才能保证通讯的顺利进行。

4.1 K线网络结构

4.2 K线通讯定义

在车辆网络中,为准确、可靠地通讯,必须确定一个固定的通讯波特率。假设诊断设备及其连接导线的电容为CECU：

12V电源供电：

24V电源供电：

假定K 线通讯波特率最大为10.4kbps, 若通讯波特率高于最大波特率,则必须减小允许电容;反之,必须增加允许电容。同时，在车辆诊断网络设计时,必须保证任何ECU 信息不能引起其它ECU 进行数据通讯,在诊断仪初始化时,只能有一个ECU 响应,或若干个ECU 按一定顺序响应。

4.3 K线电平

K 线通讯本质上为半双工串口通讯。为保证准确、可靠的数据通讯, ECU 和K 线都必须有正确的电平。在K 线系统中,发送时若电压低于工作电压的20%, 则认为逻辑“ 0” ,高于工作电压的80%，则定义为逻辑“ 1” ;接收时低于工作电压的30%为逻辑“ 0” ,高于工作电压的70%为逻辑“ 1” ,电压在工作电压的30%～70%之间状态不确定。由以上分析可知,其电平与常用的串口电平不一致,因此必须设计专门的K 线接口电路,以满足车辆K 线诊断要求。

4.4 K线通讯协议

K 线协议采用消息结构进行信息传递,可分为请求消息、指示消息和响应消息,其中,响应消息可分为正响应和负响应,所有这些消息都具有相同的结构。

  • 由格式字节决定的可选字节
  • 维修标识（ID)，是数据字节的一部分

Fmt: 格式字节，包含6位长度信息和2位地址模式信息。通过关键字通知诊断仪是否使用头部信息。

​ A1,A0=01(CARB)是一种例外模式。CARB使用格式字节$68（0110 1000）和$48(0100 1000).有关详细信息参见ISO 9142-2和 SAE J1979

​ L5~L0: 定义从数据区开始（包括维修标识字节）到检验和字节（不包括）的信息长度。信息长度可以是1~63字节。如果L0到L5=0，那么包含附加长度字节。在一般通信中使用格式字节为81即使用物理地址，如果是C1则表示使用功能地址

Tgt: 目标地址字节，这是信息的目标地址，并且总是和源地址字节一同使用。发送给ECU的请求信息中的目标地址可以是物理或功能地址。发送给诊断仪的响应信息中的目标地址应该是诊断仪的物理地址。物理地址可以是5波特地址字节或根据SAEJ2178-1发送地址。目标地址可选，只有在多模式总线拓扑结构中必需。对于点对点连接可以省略。对于CARB信息，这个字节在ISO9141-2或ISO14230-4中定义。

Src: 源地址字节，这是发送设备的地址。它应该是物理地址，与物理目标地址有可能相同。诊断仪的地址在SAEJ2178-1中有所说明。这个地址可选（总是和目标地址字节一同使用）,只有在多模式总线拓扑结构中必需。对于点对点连接可以省略。

Len: 长度字节，如果头部字节中的长度（L0到L5)设置为0,则提供这个字节，见下表。它允许用户传递数据域长度超过63个字节的信息。对于更短的信息，可以将其省略。这个字节定义从数据区开始（包括维修标识字节）到校验和字节（不包括）的信息长度。数据长度可以是1到255个字节。最长信息可以是260字节。对于数据域长度小于64字节的信息有两种可能：长度可能包含在格式字节中或附加字节中。不要求ECU支持所有两种可能，通过关键字将ECU的工作能力通知给诊断仪。

DATA: 数据字节，根据使用的长度信息，数据区可以包含多达63或255个信息字节。数据区的第一个字节是维修标识（ID)字节，具体值可以参考应用层的ID标号定义，有的报文不需要带参数，有的需要带参数，这些参数在应用层有定义或者由厂家给出定义。其后可以跟随取决于所选维修的参数和数据。

CS: 校验和字节，插在信息块末尾，定义为除校验和之外的信息中所有字节的8位简单求和。

5.SAE J1850介绍

J1850总线是1994年由汽车工程师协会(Society of Automotive Engineers；SAE)所颁布的标准，之后普及运用于美国车厂的汽车中，如福特(Ford)、通用汽车(General Moter；GM)、克赖斯勒(Chrysler)等。
J1850总线有两种形式：
•SAE J1850 PWM(Pulse Width Modulated；PWM) 即：脉宽调制。运用2条线路以差分方式进行传输，最高速率为41.6kbps，Ford vehicles。
•SAE J1850 VPW(Variable Pulse Width；VPW)即：可变脉宽调制。仅使用1条线路传输，最高速率为10.4kbps，GM vehicles。
具体可参考以下内容：
https://blog.csdn.net/weixin_44788542/article/details/111475134?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522164256227416780269891111%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=164256227416780269891111&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2blogfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-8-111475134.nonecase&utm_term=SAE+J1850&spm=1018.2226.3001.4450

6 KWP 2000

6.1 ISO 14230 & ISO 9141-2

KWP 2000（Keyword Protocol 2000关键字协议2000）协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足E-OBD（European On Board Diagnose）标准（简称OBD）。KWP2000最初是基于K线的诊断协议，由于K线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，使得K线无法满足日趋复杂的车载诊断网络的需求。

基于K线的KWP2000协议，其主要包括ISO/WD 14230-1~14230-4。ISO 14230由三部分组成，定义的物理层在ISO 9141-2的基础上把数据交换系统扩展到了24V电压系统。这意味着凡是满足ISO 9141-2的车辆、模块或测试设备，只需对软件进行修改，即能满足KWP 2000接口需求；其数据链路层主要关注如何定义报文，建立通信等，包括信息格式和时序，兼容ISO 9141-2，同时提供额外选项，包括报文结构、初始化过程、通讯连接管理、定时参数和错误处理等内容。K线的报文结构见表1；其应用层主要关心具体通信，兼容了ISO 14229中描述的诊断维修实施方法。同时对数据的排放在ISO 15031中进行了定义。总的来讲，KWP2000可理解为ISO 14230协议的简版。
(表1 基于K线的KWP2000报文结构)

6.2 ISO 15765

而CAN网络（Controller Area Network）由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达1Mbps）和灵活可靠的通讯方式，越来越多的汽车制造商把CAN总线应用于汽车控制、诊断和通讯。近年来欧洲汽车领域广泛采用了基于CAN总线的KWP2000，即ISO 15765协议，而基于K线的KWP2000物理层和数据链路层协议将逐步被淘汰。

基于CAN总线的KWP2000协议，实际指的就是ISO/WD 15765-1～15765-4。ISO 15765（道路车辆——控制局域网络诊断）协议把KWP2000应用层的诊断服务移植到CAN总线上。ISO 15765规定了在ISO 11898指定的链路上实现车辆诊断系统的通用要求。ISO 15765协议也是按照ISO/OSI 7层参考模型建立的，数据链路层采用ISO 11898-1协议，该协议进一步标准化和规范化CAN2.0B协议；应用层采用ISO 15765-3协议，该协议完全兼容基于K线的应用层协议14230-3，并加入CAN总线诊断功能组；网络层采用ISO 15765-2协议，规定了网络层协议数据单元与底层CAN数据帧、上层KWP2000服务之间的映射关系，并且为长报文的多包数据传输过程提供了同步控制、顺序控制、流控制和错误恢复功能。目前ISO 15765协议已广泛用于轿车、汽车控制工业等方面。

7 协议对比图

名称 发布日期 规范详情
ISO 11898-1 2003.12.01 Road vehicles - Controller area network(CAN) - Part 1: Data link layer and physical signalling
ISO 11898-2 2003.12.01 Road vehicles - Controller area network(CAN) - Part 2: High-speed medium access unit
ISO 11898-3 2006.06.01 Road vehicles - Controller area network(CAN) - Part 3: Low-speed, fault-tolerant medium-dependent interface
ISO 11898-4 2004.08.01 Road vehicles - Controller area network(CAN) - Part 4: Time-triggered communication
ISO 11898-5 2007.06.15 Road vehicles - Controller area network(CAN) - Part 5: High-speed meduim access unit with low-power mode
ISO 11898-6 2013.11.01 Road vehicles - Controller area network(CAN) - Part 5: High-speed medium access unit with selective wake-up functionality
ISO 14229 2006.12.01 Road vehicles - Unified diagnostic services (UDS) - Specification and requirements
ISO 14229-1 2013.03.15 Road vehicles - Unified diagnostic services (UDS) - Part 1: Specification and requirements
ISO 14230-1 1999.03.15 Road Vehicles - Diagnostic Systems - Keyword Protocol 2000（KWP2000） - Part 1 - Physical layer
ISO 14230-2 1999.03.15 Road Vehicles - Diagnostic Systems - Keyword Protocol 2000（KWP2000） - Part 2 - Data link layer
ISO 14230-3 1999.03.15 Road Vehicles - Diagnostic Systems - Keyword Protocol 2000（KWP2000） - Part 3 - Application layer
ISO 14230-4 1999.03.15 Road Vehicles - Diagnostic Systems - Keyword Protocol 2000（KWP2000） - Part 4 - Requirements for emission-related systems
ISO-15031-1 2001.10.01 Road vehicles - Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics - Part 1: General information
ISO-15031-2 2004.09.01 Road vehicles - Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics - Part 2: Terms, definitions, abbreviations and acronyms
ISO-15031-3 2004.07.15 Road vehicles - Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics - Part 3: Diagnostic connector and related electrical circuits, specification and use
ISO-15031-4 2005.10.24 Road vehicles - Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics - Part 4: Exterrnal test equipment
ISO-15031-5 2006.02.10 Road vehicles - Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics - Part 5: Emissions-related diagnostic services
ISO-15031-6 2001.12.14 Road vehicles - Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics - Part 6: Diagnostic troublecode definitions
ISO-15031-7 2001.03.15 Road vehicles - Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics - Part 7: Data link security
ISO-15765-1 2004.03.15 Road vehicles - Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) - Part 1: General Information
ISO-15765-2 2004.10.15 Road vehicles - Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) - Part 2: Network layer services
ISO-15765-3 2004.10.15 Road vehicles - Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) - Part 3: Implementation of unified diagnostic services(UDS on CAN)
ISO-15765-4 2005.01.15 Road vehicles - Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) - Part 4: Requirements for emissions-related systems

参考资料：

1.https://blog.csdn.net/Touxon/article/details/109185559?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ISO%209141-2%E6%98%AF%E4%BB%80%E4%B9%88&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2blogsobaiduweb~default-9-109185559.nonecase&spm=1018.2226.3001.4450

2.https://blog.csdn.net/weixin_44788542/article/details/111475134?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522164256227416780269891111%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=164256227416780269891111&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2blogfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-8-111475134.nonecase&utm_term=SAE%20J1850&spm=1018.2226.3001.4450

3.https://blog.csdn.net/qq_27588893/article/details/90237654?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=Keyword%20Protocol%202000%E6%98%AF%E4%BB%80%E4%B9%88&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2blogsobaiduweb~default-5-90237654.first_rank_v2_pc_rank_v29&spm=1018.2226.3001.4450

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