【学习笔记】ROS-古月居第6讲：机器人SLAM与自主导航

【学习笔记】古月居-ROS第6讲：机器人SLAM与自主导航

一、操作步骤
二、遇到问题

一、操作步骤

建图功能包：
- gmapping
- hector_slam
- cartographer
- ORB_SLAM

建图指令：

gmapping

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch       # 启动Gazebo并加载三维地图
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch          # 启动gmapping导航包，并打开rviz进行建图
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch                # 打开移动机器人键盘控制节点
rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping        # 保存地图，并命名为 cloister_gmapping

保存地图后得到.pgm和.yaml文件：.pgm文件为地图图片（可用ps更改该图以修改地图）；.yaml包含要加载的图片名称、地图分辨率（单位：m）、起始坐标（表示pgm图片左下角在rviz坐标系中的坐标）等等信息；
三维地图（.world）在mbot_laser_nav_gazebo.launch内更改（如果使用雷达信息建图的话）

导航指令：
```
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch       # 启动Gazebo仿真，并加载地图
roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch      # 启动导航节点，并打开rviz可视化
python cal_dist.py      # 计算实际导航距离
```
- 操作细节：
  - 通过rviz中的2D Pose Estimate选定移动机器人初始的大致位姿
  - 通过rviz中的2D Nav Goal选定导航目标点的位姿
- 导航框架：move_base
- 定位方法：
  - 里程计定位：只通过里程计数据处理/base和/odom之间的的TF变换
    
    注：/map与/odom坐标系均为全局坐标系，但/map系的原点为建图时原点（起点），/odom系的原点为导航时移动机器人放置的起点
  - AMCL定位：可以估算机器人在地图坐标系/map下的位姿信息，可以提供/base、/odom、/map之间的TF变换
- 节点配置：
  - move_base: mbot_navigation/launch/move_base.launch
  - amcl: mbot_navigation/launch/amcl.launch
- 轨迹绘制：
  - 每次需要重新绘制轨迹时，需先停掉cal_dist.py，然后刷新（关闭再打开）rviz中的path消息。

二、遇到问题

【踩坑指南】Cartographer踩坑指南

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