Ubuntu 16.04下Kinect XBOX 360驱动安装与骨骼跟踪教程

华硕深度相机Xtion安装教程见Xtion Pro Live驱动安装与骨骼跟踪

安装依赖项

sudo apt-getinstall git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-devlibxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz mono-complete

安装OpenNI

mkdir ~/kinect
cd ~/kinect
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkoutunstable
cd Platform/Linux/CreateRedist/
chmod +xRedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.8.5
sudo ./install.sh

执行到./RedistMaker时会报错

/bin/sh: 1:javac: not found
make[1]: ***[../../../Bin/x64-Release/org.OpenNI.jar] Error 127
make: ***[Wrappers/OpenNI.java] Error 2

原因是没有安装java开发工具和java运行环境

sudo apt-get install openjdk-7-jdk openjdk-7-jre

安装完成后再往下安装OpenNI

安装SensorKinect

cd ~/kinect/
git clone https://github.com/ph4m/SensorKinect.git
cd SensorKinect
git checkoutunstable
cd Platform/Linux/CreateRedist/
chmod +xRedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
chmod +xinstall.sh
sudo ./install.sh

安装NITE

由于OpenNI被卖了还是怎么的，官网失效了，所以只能预先在网上下载，我下载的是NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.zip

cd ~/kinect
tar -xvjpf nite-bin-linux-x64-v1.5.2.23.tar.bz2
cd NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/Data

（.zip提取出来就是.bz2格式）

在Data文件夹中有三个文件：Sample-Scene.xml,Sample-Tracking.xml, and Sample-User.xml，分别修改三个文件：

将<Licensevendor=”PrimeSense”key=””/>改为<Licensevendor=”PrimeSense” key=”0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=”/>

然后执行

cd ..
sudo ./install.sh

以上执行完后kinect驱动就安装好了，下面执行自带的例子验证安装是否安装成功

cd ~/kinect/OpenNI/Platform/Linux/Bin/x64-Release
./Sample-NiSimpleSkeleton

将kinect插上电脑，人站在kinect前应该会显示head的坐标

cd ~/kinect/NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/Samples/Bin/x64-Release
./Sample-PointViewer

将kinect插上电脑，人站在kinect前应该会显示depth图

骨骼点检测

删除这个库，不然后面会带来以下问题

sudo apt-get remove libopenni-sensor-pointclouds0

再安装两个库

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera

下面安装openni_tracker，实现骨骼点检测功能的关键库

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_tracker.git
cd ..
catkin_make

需要安装的就这些，在实现之前还有3个地方需要检查一下：

1. 检查一下openni_tracker这个package所在的路径是否已经添加到ROS_PACKAGE_PATH中，如果没有后面会报错找不到openni_tracker这个package

在终端中输入：echo $ROS_PACKAGE_PATH，如果没有显示openni_tracker这个package所在的路径，则在终端中输入：

export ROS_PACKAGE_PATH=/home/user_name/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks(具体内容是在原来ROS_PACKAGE_PATH值的基础上加上openni_tracker的路径，以“:”分隔)

2. source /home/user_name/catkin_ws/devel/setup.bash，也可以把这句话加到.bashrc中，这样就不必每次打开终端都输一遍了

3. rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure （启动Kinect后）

打开设置窗口，在camera下选择driver，然后勾选depth_registration。具体过程和作用可以参考官网说明：http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/QuickStart

以上步骤都做好后，下面就是实现功能了

roslaunch openni_launch openni.launch camera:=openni
rosrun openni_tracker openni_tracker
rosrun rviz rviz

在rviz中，把GlobalOptions > Fixed Frame 改成openni_depth_optical_frame（如果没有在（1）指令最后添加camera:=openni，那么FixedFrame只有camera_depth_optical_frame可选）；

点击Add（左下角），选择PointCloud2，确定；

把PointCloud2 >Topic改成/openni/depth_registered/points；

再点击Add，选择TF；

适当调整可视框中的角度和放大倍数，站在kinect前面，不一会就能看到骨骼点数据了