ROS_MASTER_URI和ROS_IP的作用
ROS_MASTER_URI和ROS_IP的作用
URI(Uniform Resource Identifier,统一资源标识符)就是在IMS网络中IMS用户的“名字”,也就是IMS用户的身份标识。别的不管,反正就是个标识。
ROS_MASTER_URI为启动roscore的地址,即master地址。
ROS_IP为本地ip地址,如同自己的身份证。
那么这两者的意义是什么呢?
远程通信
当你需要远程登录服务器和本机进行ros通信或者不同平台进行ros通信时,则需要告知,哪个机器是控制者,哪个机器是被控制的。如同电脑A用ROS操作系统控制机器人(B,C,D)时,此时的ROS_MASTER_URI是主机地址,也就是电脑A,不是机器人B,机器人C,机器人D。
export ROS_MASTER_URI=http://10.192.150.34:11311
export ROS_IP=10.193.28.102
解释:
- export的作用是导入全局变量。
- 这里的ROS_MASTER_URI为你想要当作主机的IP,ROS_IP为对应的主机或从机的ip。所以对于主机来说:
export ROS_MASTER_URI=主机的IP:11311(也就是说11311是固定的)export ROS_IP=主机的IP地址
对于从机来说:
export ROS_MASTER_URI=主机的IP:11311(也就是说11311是固定的)export ROS_IP=从机的IP地址
正确设置主机从机的ip后,ros才能保证相互之间的正常通信
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